ROS话题通信实践：手把手教你创建和订阅ROS话题

# 1. 介绍 - 1.1 什么是ROS（Robot Operating System） - 1.2 ROS话题通信概述 - 1.3 本文内容概览 # 2. 准备工作 - **2.1** 安装ROS开发环境 - **2.2** 创建ROS工作空间 - **2.3** 启动ROS核心 # 3. 创建ROS话题 在ROS中，话题是节点之间进行通信的主要方式。一个节点可以发布消息到一个话题，而另一个节点则可以订阅该话题以接收消息。接下来我们将学习如何创建自己的ROS话题。 #### 3.1 创建ROS话题的步骤 要创建ROS话题，需要按照以下步骤进行： 1. **定义消息类型**：首先需要定义消息类型，这决定了话题所传递数据的结构。 2. **创建话题**：在节点中创建话题，并指定该话题发布的消息类型。 3. **发布消息**：编写节点发布消息到话题中。 #### 3.2 编写发布话题的节点 下面是一个简单的Python脚本，演示如何创建一个发布者节点，并发布一条消息到名为`/custom_topic`的话题中： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('/custom_topic', String, queue_size=10) rospy.init_node('publisher_node', anonymous=True) rate = rospy.Rate(1) # 发布频率为1Hz while not rospy.is_shutdown(): message = "Hello, this is a custom message." rospy.loginfo(message) pub.publish(message) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` #### 3.3 发布自定义消息类型 如果想要发布自定义的消息类型，需要先定义消息结构。例如，创建一个名为`Custom.msg`的消息文件，定义如下内容： ``` string message float32 value ``` 然后在`CMakeLists.txt`中添加对该消息文件的依赖： ```cmake add_message_files( FILES Custom.msg ) ``` 最后在`package.xml`中添加对消息文件的依赖字： ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` 这样就可以发布自定义消息类型了。 通过上述步骤，我们可以轻松地创建并发布自己的ROS话题。接下来，我们将学习如何订阅这些话题。 # 4. 订阅ROS话题 在ROS中，订阅一个话题意味着节点可以接收到该话题发布的消息。订阅话题是一种常见的ROS通信方式，它使得节点之间能够实时地交换数据。 #### 4.1 订阅ROS话题的步骤 要订阅一个ROS话题，需要完成以下几个步骤：