UnityML-Agents合作学习与相机传感器应用指南

### Unity ML-Agents 合作学习与相机传感器应用指南 #### 合作学习环境搭建 在构建合作学习环境时，我们需要完成一系列的代码编写和配置工作。首先是环境管理器脚本部分，它的主要功能是重置定时器、旋转整个区域、为代理和方块分配随机位置和旋转，并将方块设置为活动状态。以下是相关代码： ```csharp item.BlockTransform.transform.SetPositionAndRotation(pos,rot); item.RigidBody.velocity = Vector3.zero; item.RigidBody.angularVelocity = Vector3.zero; item.BlockTransform.gameObject.SetActive(true); } blocksLeft = ListOfBlocks.Count; } ``` 该函数的具体操作流程如下： 1. 将重置定时器归零。 2. 旋转整个区域，使目标位置不固定在同一侧。 3. 遍历代理列表，为每个代理分配随机位置和旋转，并将其速度和角速度归零。 4. 遍历方块列表，为每个方块分配随机位置和旋转，将其速度和角速度归零，并将其设置为活动状态。 接下来是方块的编码工作，具体步骤如下： 1. 在项目面板中创建一个新的 C# 脚本资产，命名为 “GoalScore” 或类似名称。 2. 在代码编辑器中打开脚本，删除模板代码。 3. 添加必要的导入： ```csharp using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; using UnityEngine.Events; ``` 4. 实现一个名为 GoalScore 的类，继承自 Unity 的默认 MonoBehaviour： ```csharp public class GoalScore : MonoBehaviour { } ``` 5. 在类中添加成员变量，用于存储要检测的特定 Unity 标签、推动方块进入目标的价值以及方块的碰撞器： ```csharp public string tagToDetect = "goal"; //collider tag to detect public float GoalValue = 1; private Collider blockCollider; ``` 6. 在 GoalScore 类中实现 TriggerEvent 类： ```csharp [System.Serializable] public class TriggerEvent : UnityEvent<Collider, float> { } ``` 7. 在 TriggerEvent 类之后，添加以下触发回调： ```csharp [Header("Trigger Callbacks")] public TriggerEvent onTriggerEnterEvent = new TriggerEvent(); public TriggerEvent onTriggerStayEvent = new TriggerEvent(); public TriggerEvent onTriggerExitEvent = new TriggerEvent(); ``` 8. 创建相应的触发函数： ```csharp private void OnTriggerEnter(Collider col) { if (col.CompareTag(tagToDetect)) { onTriggerEnterEvent.Invoke(blockCollider, GoalValue); } } private void OnTriggerStay(Collider col) { if (col.CompareTag(tagToDetect)) { onTriggerStayEvent.Invoke(blockCollider, GoalValue); } } private void OnTriggerExit(Collider col) { if (col.CompareTag(tagToDetect)) { onTriggerExitEvent.Invoke(blockCollider, GoalValue); } } ``` 完成代码编写后，我们需要将三个脚本连接起来并进行配置。具体操作如下： 1. 将代理脚本从项目面板拖到层次结构中的每个代理上（共三个代理）。 2. 将环境脚本从项目面板拖到层次结构中的环境（父对象）上。 3. 将 GoalScore 脚本从项目面板拖到层次结构中的每个方块上（共六个方块）。 接下来是对代理、方块和环境父对象的配置： - **代理配置**： 1. 选择代理，使用检查器添加 Behavior Parameters 组件，并进行相应配置。 2. 添加 Decision Requester 组件，保持默认设置。 3. 添加 Rigidbody Sensor 组件，将根体设置为代理的 Rigidbody 组件，虚拟根设置为代理本身。 4. 在层次结构中为代理添加一个空的子对象，命名为 “Grid Sensor” 或类似名称。 5. 选择该子对象，使用检查器添加 Grid Sensor 组件并进行配置。 - **方块配置**： 1. 选择方块，使用检查器将 Goal Score 组件设置为检测标签为 “goal” 的对象。 2. 根据方块大小设置适当的目标值：小方块为 1，中方块为 2，大方块为 3。 3. 点击 Trigger Callbacks 部分下方的 + 按钮，将下拉菜单设置为 Runtime Only。 4. 将环境对象从层次结构拖到 Runtime Only 下方的字段中，然后将右侧的下拉菜单设置为指向之前创建的环境脚本中的 Scored() 方法。 - **环境父对象配置**： 1. 选择环境父对象，在检查器中设置 Max Environment Steps 为 5000。 2. 将地板、环境父对象和目标拖到相应的字段