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Linux内核进程、中断与同步机制解析

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474KB | 更新于2024-10-09 | 53 浏览量 | 0 下载量 举报 收藏
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Linux内核是操作系统的核心部分,负责管理系统资源,是所有计算机程序运行的基础。内核代码负责管理CPU、内存和设备驱动程序,以及实现系统调用和安全机制等。本文将围绕Linux内核中的进程管理、中断处理、通信机制和同步技术进行探讨。 1. 进程管理 Linux操作系统是一个多任务系统,能够在同一时间内运行多个进程。每个进程都有自己独立的地址空间,并且能够并发执行。Linux内核使用进程控制块(PCB)来管理进程,其中包含了进程标识符、寄存器状态、程序计数器、内存管理信息、进程状态、优先级以及统计信息等。 - 进程创建:通过fork()系统调用,创建一个子进程。子进程会复制父进程的资源。 - 进程调度:内核使用调度器按照一定的算法(如时间片轮转、优先级调度等)来选择哪个进程获得CPU时间。 - 进程状态:进程的状态可能为运行态、就绪态、等待态等。 - 进程终止:进程执行完main函数或调用exit()函数后,将被终止。 2. 中断处理 中断是计算机系统中的一种机制,用于处理突发事件。当中断发生时,当前正在执行的进程将被暂停,CPU会跳转到一个特定的中断服务例程(ISR)执行中断处理。 - 中断源:包括硬件中断和软件中断。硬件中断可能来自I/O设备,软件中断通常是由于执行了特定的系统调用指令。 - 中断向量表:记录中断号和对应中断服务例程的入口地址。 - 中断优先级:不同类型的中断具有不同的优先级,优先级高的中断可以打断优先级低的中断处理过程。 - 中断上下文:中断服务例程运行时的状态,通常不包括进程的地址空间。 3. 通信机制 在多任务操作系统中,进程之间需要进行信息交换,这种进程间的通信(IPC)可以通过多种方式实现。 - 管道(Pipe):一种最基本的IPC方式,用于父子进程或兄弟进程之间的单向数据流通信。 - 消息队列:允许一个或多个进程向它写入消息,另一个或多个进程读取其中的消息。 - 共享内存:允许两个或多个进程访问同一块内存空间,是最快的IPC方式。 - 信号量:用于控制对共享资源的访问,可以避免竞态条件和死锁。 - 套接字(Socket):允许不相关的进程间通信,广泛用于网络通信。 4. 同步技术 同步是指进程在执行过程中的协调问题,特别是对共享资源的访问。Linux内核提供了多种同步机制,以防止并发访问中的数据不一致和竞态条件。 - 自旋锁(Spinlock):如果锁被占用,进程将循环检查锁,直到锁可用。 - 互斥锁(Mutex):与自旋锁类似,但在锁被占用时,进程会被挂起,从而节省CPU时间。 - 信号量(Semaphore):允许多个进程进入临界区,但数量有限。 - 读写锁(Read-Write Lock):允许多个读操作并行进行,但写操作需要独占锁。 - 条件变量:允许进程在某些条件未满足时挂起,直到某个条件变为真。 对于文件"3LK-PM-INTR-SYNC.zip_synchronization",它可能是关于Linux内核中的同步机制的一个PPT演示文件,内容应该包含上述所讨论的同步技术的深入说明和实际案例分析。该文件对理解Linux内核的高级特性,特别是进程调度、中断处理、进程间通信和同步技术等方面的知识至关重要,适合Linux内核开发者、系统架构师以及对操作系统原理感兴趣的高级技术人员使用。

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import pyrealsense2 as rs import numpy as np pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 640, 480, rs.format.y8, 30) config.enable_stream(rs.stream.infrared, 2, 640, 480, rs.format.y8, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) profile = pipeline.start(config) def set_custom_intrinsics(): left_ir_profile = profile.get_stream(rs.stream.infrared, 1) right_ir_profile = profile.get_stream(rs.stream.infrared, 2) color_profile = profile.get_stream(rs.stream.color) # 自定义左IR内参 left_ir_intr = rs.intrinsics() left_ir_intr.width = 640 left_ir_intr.height = 480 left_ir_intr.ppx = 317.07176236 left_ir_intr.ppy = 238.17223205 left_ir_intr.fx = 382.34645753 left_ir_intr.fy = 382.42836767 left_ir_intr.model = rs.distortion.brown_conrady # 畸变模型 left_ir_intr.coeffs = [0.02174339,-0.2194503, 0.00094307, -0.00449308, 0.34423418] # 应用左IR left_ir_profile.set_intrinsics(left_ir_intr) # 右IR内参 right_ir_intr = rs.intrinsics() right_ir_intr.width = 640 right_ir_intr.height = 480 right_ir_intr.ppx = 320.36489824 right_ir_intr.ppy = 232.6576928 right_ir_intr.fx = 384.88036127 right_ir_intr.fy = 384.56358344 right_ir_intr.model = rs.distortion.brown_conrady right_ir_intr.coeffs = [0.02465445, -0.15566138, -0.004739, -0.00199265, 0.19897917] right_ir_profile.set_intrinsics(right_ir_intr) # RGB内参 color_intr = rs.intrinsics() color_intr.width = 640 color_intr.height = 480 color_intr.ppx = 319.6534253 color_intr.ppy = 241.87765297 color_intr.fx = 601.56329254 color_intr.fy = 602.07744666 color_intr.model = rs.distortion.inverse_brown_conrady color_intr.coeffs = [0.10410454, -0.22498908, 0.00081423, -0.00299394, 0.05365601] color_profile.set_intrinsics(color_intr) # xiewaican def set_custom_extrinsics(): left_ir_profile = profile.get_stream(rs.stream.infrared, 1) right_ir_profile = profile.get_stream(rs.stream.infrared, 2) color_profile = profile.get_stream(rs.stream.color) extrinsics_ir_left_to_ir_right = rs.extrinsics() extrinsics_ir_left_to_ir_right.rotation = [9.99824020e-01, 1.87417115e-02, -8.22751360e-04, -1.87404121e-02, 9.99823167e-01, 1.55954789e-03,8.51834467e-04, -1.54385475e-03, 9.99998445e-01] extrinsics_ir_left_to_ir_right.translation = [-0.05033197, -0.00039605, 0.00112335] left_ir_profile.set_extrinsics_to(right_ir_profile, extrinsics_ir_left_to_ir_right) extrinsics_ir_left_to_color = rs.extrinsics() extrinsics_ir_left_to_color.rotation = [0.999835, 0.0169691, -0.00645479, -0.0170075, 0.999838, -0.00595422, 0.00635271, 0.00606302, 0.999961] extrinsics_ir_left_to_color.translation = [0.01523015, 0.00020559, 0.00241759] left_ir_profile.set_extrinsics_to(color_profile, extrinsics_ir_left_to_color) try: set_custom_intrinsics() set_custom_extrinsics() for _ in range(30): frames = pipeline.wait_for_frames() depth_frame = frames.get_depth_frame() color_frame = frames.get_color_frame() align = rs.align(rs.stream.depth) aligned_frames = align.process(frames) aligned_color_frame = aligned_frames.get_color_frame() color_intr = aligned_color_frame.get_profile().as_video_stream_profile().get_intrinsics() print("RGB内参验证:", color_intr.ppx, color_intr.ppy) finally: pipeline.stop(),这段代码在运行过程中出现了从错误信息中可以看到,出现了 AttributeError: 'pyrealsense2.pyrealsense2.stream_profile' object has no attribute 'set_intrinsics' 错误。这表明你在代码中调用了一个不存在的 set_intrinsics 方法。 具体地说,pyrealsense2 的 stream_profile 对象并没有 set_intrinsics 方法。该错误通常发生在尝试修改 RealSense 相机的内参时,但并不是所有的 stream_profile 对象都支持直接设置内参错误,我该如何修改达到我想要的功能

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int rte_intr_callback_register(const struct rte_intr_handle *intr_handle, rte_intr_callback_fn cb, void *cb_arg) { int ret, wake_thread; struct rte_intr_source *src; struct rte_intr_callback *callback; wake_thread = 0; /* first do parameter checking */ if (rte_intr_fd_get(intr_handle) < 0 || cb == NULL) { EAL_LOG(ERR, "Registering with invalid input parameter"); return -EINVAL; } /* allocate a new interrupt callback entity */ callback = calloc(1, sizeof(*callback)); if (callback == NULL) { EAL_LOG(ERR, "Can not allocate memory"); return -ENOMEM; } callback->cb_fn = cb; callback->cb_arg = cb_arg; callback->pending_delete = 0; callback->ucb_fn = NULL; rte_spinlock_lock(&intr_lock); /* check if there is at least one callback registered for the fd */ TAILQ_FOREACH(src, &intr_sources, next) { if (rte_intr_fd_get(src->intr_handle) == rte_intr_fd_get(intr_handle)) { /* we had no interrupts for this */ if (TAILQ_EMPTY(&src->callbacks)) wake_thread = 1; TAILQ_INSERT_TAIL(&(src->callbacks), callback, next); ret = 0; break; } } /* no existing callbacks for this - add new source */ if (src == NULL) { src = calloc(1, sizeof(*src)); if (src == NULL) { EAL_LOG(ERR, "Can not allocate memory"); ret = -ENOMEM; free(callback); callback = NULL; } else { src->intr_handle = rte_intr_instance_dup(intr_handle); if (src->intr_handle == NULL) { EAL_LOG(ERR, "Can not create intr instance"); ret = -ENOMEM; free(callback); callback = NULL; free(src); src = NULL; } else { TAILQ_INIT(&src->callbacks); TAILQ_INSERT_TAIL(&(src->callbacks), callback, next); TAILQ_INSERT_TAIL(&intr_sources, src, next); wake_thread = 1; ret = 0; } } } rte_spinlock_unlock(&intr_lock); /** * check if need to notify the pipe fd waited by epoll_wait to * rebuild the wait list. */ if (wake_thread) if (write(intr_pipe.writefd, "1", 1) < 0) ret = -EPIPE; rte_eal_trace_intr_callback_register(intr_handle, cb, cb_arg, ret); return ret; }

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``` static hal_status_e tc_c2c_m2m_i2d_single() { hal_dma_channel_user_cfg_t c2c_chan_cfg; hal_dma_int_cfg_t c2c_intr_cfg; hal_status_e ret = E_HAL_ERROR; uint32_t i = 0; while (i < C2C_SINGLE_BUFF_SIZE) { c2c_single_src_buffer[i] = i; i++; } // set channel0 ret = hal_dma_channel_init(C2C_SINGLE_CHANNEL_IDX); if (ret) { printf("[C2C test0][%d]hal_dma_channel_init ERROR(%d)\r\n", __LINE__, ret); return E_HAL_ERROR; } // set c2c channel config c2c_chan_cfg.priority = 0; c2c_chan_cfg.src_addr = (void *)&c2c_single_src_buffer[0]; c2c_chan_cfg.dst_addr = (void *)&c2c_single_dst_buffer[C2C_SINGLE_BUFF_SIZE - 1]; c2c_chan_cfg.block_size = C2C_SINGLE_BUFF_SIZE; c2c_chan_cfg.block_total = 1; c2c_chan_cfg.tf_type = E_DMA_CONT_TO_CONT; c2c_chan_cfg.tf_fc = E_DMA_MEM_TO_MEM_DMA; c2c_chan_cfg.src_modify_mode = E_DMA_ADDR_INC; c2c_chan_cfg.dst_modify_mode = E_DMA_ADDR_DEC; c2c_chan_cfg.src_tr_width = E_DMA_TRANS_WIDTH_32; c2c_chan_cfg.dst_tr_width = E_DMA_TRANS_WIDTH_32; c2c_chan_cfg.src_burst_size = E_DMA_MSIZE_1; c2c_chan_cfg.dst_burst_size = E_DMA_MSIZE_1; c2c_chan_cfg.src_hs_if = 0; c2c_chan_cfg.dst_hs_if = 0; ret = hal_dma_channel_user_cfg_set(C2C_SINGLE_CHANNEL_IDX, &c2c_chan_cfg); if (ret) { printf("[C2C test0][%d]hal_dma_channel_user_cfg_set ERROR(%d)\r\n", __LINE__, ret); return E_HAL_ERROR; } // modify intrrupt mask & check whether it works. c2c_intr_cfg.block_complete_int_enable = 1; c2c_intr_cfg.trans_complete_int_enable = 1; c2c_intr_cfg.error_int_enable = 1; ret = hal_dma_channel_int_mask_set(C2C_SINGLE_CHANNEL_IDX, c2c_intr_cfg); if (ret) { printf("[C2C test0][%d]hal_dma_channel_int_mask_set ERROR(%d)\r\n", __LINE__, ret); return E_HAL_ERROR; } // set interrupt handler ret = hal_dma_channel_int_handle_set(C2C_SINGLE_CHANNEL_IDX, E_DMA_TRF_COMP_INTERR, _c2c_single_trf_over_isr, NULL); if (ret) { printf("[C2C test0][%d]hal_dma_channel_int_handle_set transfer over isr ERROR(%d)\r\n", __LINE__, ret); return E_HAL_ERROR; } ret = hal_dma_channel_int_handle_set(C2C_SINGLE_CHANNEL_IDX, E_DMA_BLK_COMP_INTERR, _c2c_single_block_over_isr, NULL); if (ret) { printf("[C2C test0][%d]hal_dma_channel_int_handle_set block over isr ERROR(%d)\r\n", __LINE__, ret); return E_HAL_ERROR; } ret = hal_dma_channel_int_handle_set(C2C_SINGLE_CHANNEL_IDX, E_DMA_ERR_INTER, _c2c_single_err_isr, NULL); if (ret) { printf("[C2C test0][%d]hal_dma_channel_int_handle_set error isr ERROR(%d)\r\n", __LINE__, ret); return E_HAL_ERROR; } #if (!ALL_CHANNEL_WORK) ret = hal_dma_transfer_start(C2C_SINGLE_CHANNEL_IDX); if (ret) { printf("[C2C test0][%d]hal_dma_transfer_start ERROR(%d)\r\n", __LINE__, ret); return E_HAL_ERROR; } while (!(c2c_single_trf_over_flag && c2c_single_blk_over_flag) && !c2c_single_err_flag) { continue; } if (c2c_single_err_flag) { ret = E_HAL_ERROR; printf("[C2C test0][%d]transfer error.trf_over_flag:%u,blk_over_flag:%u,err_flag:%u.\r\n", __LINE__, c2c_single_trf_over_flag, c2c_single_blk_over_flag, c2c_single_err_flag); } #endif return ret; }```请优化上述代码

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