Ubuntu16.04在VMware中快速安装ROS Kinetic教程

"该文主要介绍了如何在VMware虚拟机环境下，基于Ubuntu 16.04操作系统快速安装ROS (Robot Operating System) 的Kinetic版本。由于官方安装步骤可能耗时较长，文章推荐使用清华源来加速下载过程。" ROS（Robot Operating System）是一个开源操作系统框架，用于开发机器人应用。在Ubuntu 16.04 LTS系统中，对应支持的ROS版本是Kinetic Kame。为了简化和加速安装流程，以下是一份简化的步骤指南： 1）了解ROS和Kinetic ROS官方网站（https://www.ros.org/）提供了详尽的资料和教程。Ubuntu 16.04对应的ROS版本是Kinetic，它提供了丰富的库和工具，便于机器人系统的开发和集成。 2）安装步骤 - 更换软件源：首先，不建议直接使用官方的软件源，因为它可能会导致下载速度较慢。建议使用清华大学的镜像源（http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/）。打开终端，使用以下命令替换原有的软件源： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/$(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - 添加GPG密钥：确保软件包的完整性和安全性，需要添加ROS的GPG密钥： ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` - 更新软件列表：运行下面的命令以获取最新的软件包信息： ``` sudo apt-get update ``` - 安装ROS：通常，为了获得完整的ROS功能，建议安装“full”版本。执行以下命令： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-full ``` 如果你只需要特定的组件，可以根据需求安装单独的包。 安装完成后，还需要设置环境变量，以便正确地使用ROS。在用户的bash配置文件（通常是`~/.bashrc`）中添加以下行： ``` echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 最后，可以安装额外的依赖项和工具，例如ROS的开发工具catkin： ``` sudo apt-get install python-catkin-tools ``` 至此，ROS Kinetic已在Ubuntu 16.04的VMware环境中成功安装，你可以开始编写机器人程序和使用ROS提供的各种服务了。记得在进行任何操作之前，先查阅ROS的官方文档或社区资源，以获取最新的信息和最佳实践。