彭中波教授主讲《机器人技术基础》课件分享

标题《机器人技术基础》和描述中，我们可以提炼出以下知识点： 1. 机器人学的基本概念和原理：机器人技术是一门综合性的应用技术，它涉及机械工程、电子工程、计算机科学、人工智能等多个领域的知识。机器人技术基础的课程内容会介绍机器人学的基本概念、发展历史、分类和应用领域。 2. 机器人静力学：静力学是研究物体在静止或者匀速直线运动时所受力的作用及其平衡条件的学科。在机器人学中，静力学用于分析和计算机器人的静态平衡、支撑条件以及负载能力等。这包括力和力矩在机器人不同构件上的传递和分布，以及如何通过静力学分析来确保机器人的结构强度和稳定性。 3. 机器人动力学：动力学研究物体运动与受力之间的关系，特别是对随时间变化的系统。机器人动力学将重点放在机器人的动态行为上，包括加速度、速度、力和力矩等参数的关系，以及如何通过动力学模型来预测和控制机器人的运动。这涉及到数学和物理中的微分方程和牛顿第二定律等基本原理。 4. 机器人运动学：运动学是指不考虑力和质量，单纯研究物体的位置、速度、加速度等运动特性的学科。机器人运动学关注的是机器人的各关节和末端执行器（手爪、工具等）的空间位置、速度和加速度，以及它们如何随关节角度的变化而变化。这包括正向运动学和逆向运动学两个分支，正向运动学是已知关节变量求解末端执行器位置和姿态，逆向运动学则是已知末端执行器位置和姿态反推关节变量。 5. 轨迹规划：轨迹规划是指在给定的起始点和终点，规划出一条符合预定约束条件（如速度、加速度限制等）的连续运动路径。它在机器人的路径规划、运动控制中扮演重要角色。轨迹规划需要考虑机器人的动态特性，以确保运动过程的平稳性和精确性。 6. 机器人控制：机器人控制是指对机器人的动作进行精确控制的过程，包括位置控制、速度控制、力/力矩控制等。控制理论是机器人控制的核心，常用的方法有PID控制、现代控制理论、模糊控制等。此外，机器人控制还涉及如何实现多自由度的协调控制和自适应控制等问题。 7. 机器人的感觉系统：机器人的感觉系统包括各种传感器和信息处理单元，它使机器人能够感知外界环境和自身状态。常见的传感器有视觉、触觉、听觉、力觉等。机器人的感觉系统对提高机器人的自主性和适应性至关重要。 8. 机器人驱动技术：驱动技术是指使机器人执行器（如电机）产生动作的技术。驱动系统的性能直接影响到机器人的运行速度、精度、负载能力和响应速度。常见的驱动方式有电动驱动、液压驱动、气动驱动等，各有其适用场景和优势。 以上知识点是机器人技术基础课程的核心内容，彭中波教授的PPT课件将帮助学生建立起对机器人技术的全面认识，从而为进一步深入学习和研究机器人技术打下坚实的基础。