ROS安装指南：Ubuntu 16.04与Kinetic版

"这篇文档是关于ROS安装及达梦数据库dm7 SQL语言的使用手册，主要涵盖ROS在Ubuntu上的安装步骤以及ROS相关概念的简介。ROS是Robot Operating System的缩写，是一个开源操作系统，用于机器人设备和软件的开发。本文档特别强调了选择和安装ROS的正确版本对稳定开发环境的重要性。" ROS是机器人科学领域广泛采用的框架，它提供了许多工具、库和服务，以促进不同组件之间的通信和协同工作。在安装ROS之前，必须确保你的计算环境是Ubuntu，并且是ROS推荐的版本。在本教程中，使用的平台是Ubuntu 16.04，对应的ROS版本是Kinetic。安装前，用户需要检查Ubuntu系统版本，通过在终端输入`cat /etc/issue`来确认。 在准备安装ROS前，务必在Ubuntu的设置中开启"universe"、"restricted"和"multiverse"这三个软件源，这是为了确保能获取到所有必要的软件包。安装过程通常包括以下几个步骤： 1. 更新系统软件包列表：`sudo apt-get update` 2. 安装预装软件：`sudo apt-get install sudo apt-get install python-software-properties` 3. 添加ROS源列表：根据ROS版本选择相应的命令，例如对于Kinetic，使用`sudo sh -c 'echo "deb http://ros-latest所在地/debian wheezy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'` 4. 添加GPG密钥：`sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116` 5. 再次更新软件包列表：`sudo apt-get update` 6. 安装ROS基础包：`sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full` 7. 初始化ROS环境：`sudo rosdep init`，然后运行`rosdep update` 8. 设置环境变量：将以下行添加到~/.bashrc文件末尾`echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc`，并运行`source ~/.bashrc` ROS的安装不仅仅是安装软件包，还包括理解其核心概念，如Node、Master、Topic、Service、Parameter Server和Action等。每个部分都至关重要，因为它们构成了ROS通信架构的基础。Node是ROS程序的基本执行单元，Master负责节点管理和名字解析。Topic是节点间传递消息的通道，Msg定义消息数据结构。Service允许请求-响应通信模式，而Parameter Server存储全局参数。Action则引入了异步目标和反馈机制，增强了服务的概念。 此外，ROS还提供了多种工具，如Gazebo模拟器、RViz可视化工具、Rqt图形界面、Rosbag记录和回放工具、Rosbridge实现ROS与Web应用程序的交互，以及moveit!用于机器人运动规划。ROS提供了两种主要的编程接口，roscpp面向C++开发者，rospy更适合Python编程。TF（Transformer）处理坐标系转换，URDF（Unified Robot Description Format）用于描述机器人的几何形状和结构。 学习ROS的过程中，理解这些基本概念和工具是至关重要的，这将帮助开发者构建和调试复杂的机器人系统。