SLAM专题：批量模型加载与优化——最小化重投影误差与Bundle Adjustment

"批量模型加载-SLAM专题（10）- 最小化重投影误差与bundle adjustment（BA）" 本文主要介绍了如何批量加载模型到Skyline平台，并对其进行了详细的处理步骤，确保模型在导入后的准确性和性能。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）虽然在标题中提及，但主要内容并未涉及，而是更侧重于模型的优化和加载过程。 首先，进行**模型坐标归零**，这是为了确保模型在导入TerraExplorerPro时，其轴心位置的准确性。如果模型坐标过大，可能会导致轴心位置不正确。因此，需要在Max中整体移动模型至(0,0)点，并记录下偏移量。 接着，进行**模型轴心优化**。有两种方法可以选择：一是使用DaoEasyEditorpro-090312-全容错.mse插件优化，二是使用场景助手进行调整。这两种方法都能有效改善模型的轴心位置。 在模型准备阶段，需要进行**模型检查**，包括： 1. **命名检查**：模型和贴图的命名规则需遵循，不能以数字开头，不能包含特殊字符如空格、问号、逗号、双引号等。中文贴图命名也是允许的，但不能有特殊字符。同时，确保贴图名称不重复。 2. **贴图检查**：确认贴图格式支持，尺寸为2的幂，例如256x256或512x512。如果原贴图格式不被支持，需要在导出前进行转换。 3. **文件贴图路径检查**：在资源追踪设置中，应将贴图路径设置为本地提交，以便整理。 4. **Skyline脚本工具检查**：利用工具进行材质优化，ID重命名，检查不能直接查看的tga贴图，移除空物体等异常情况。 5. **双面模型处理**：若需要模型双面显示，应复制并翻转法线，确保漫反射和透明通道使用同一贴图，以实现半透效果。 然后，进行**模型导出**，调用skExporter1.3without0.ms插件，设置导出参数，点击导出场景。 批量模型加载分为两步： 1. **转换xpl2数据**：对模型进行必要的格式转换。 2. **模型加载到TerraExplorerPro**：将转换后的模型加载到软件中进行查看。 在**优化设置**中，需要关注： 1. **流方式刷新区块大小**：根据模型大小设置，以优化加载性能。 2. **最大可见高度设置**：确保模型在不同视距下的可见性。 3. **LOD（Level of Detail）设置**：对于小于0.3米的设备，建议将LOD设置为200，以提高渲染效率。 最后，模型可以**转换为3DML**： 1. 在TerraExplorerPro中直接使用Make3DML工具转换。 2. 或者在CityBuilder中设置工程文件和3DML文件的保存路径，通过Create3DML进行转换。 在进行上述操作时，需要注意以下**注意事项**： 1. 模型和材质的命名，以及材质格式必须符合Skyline的要求。 2. 使用DaoEasyEditorpro-090312-全容错.mse插件时，推荐使用2010版本的MAX。 通过这些详细的步骤，我们可以确保模型在Skyline平台上的正确表现，提供流畅的用户体验。