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移动通信环境深度解析:理论与建模详解

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下载需积分: 6 | 5.62MB | 更新于2024-12-02 | 135 浏览量 | 11 下载量 举报 收藏
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《移动传播环境》由杨大成编写,是一本专注于无线通信基础研究的重要著作。该书主要探讨了电波在移动通信环境中的特性,强调了无线信道对于无线通信系统设计的关键作用。作者在多年的移动通信技术研发和实践经验的基础上,对无线传播环境进行了深入剖析。 首先,书中的内容涵盖了无线传播环境理论的基石,如概率论、随机过程和矩阵等基础知识,使读者建立起坚实的理论基础。接着,作者详尽讲解了地球表面均匀大气中的电波传播、室外传播模型、室内无线传播及覆盖、小尺度衰落信道、标量信道建模及其仿真以及矢量信道建模及其仿真等,展示了不同场景下的传播特性和处理方法。 特别值得注意的是,本书按照大尺度传播模型和小尺度衰落模型的分类框架,全面解析了无线传播环境的特征,并且针对第三代移动通信系统的需求,对室外传播环境、室内传播与覆盖、标量信道与矢量信道等进行了深入分析和仿真。此外,书中还特别介绍了空-时矢量信道模型和多输入-多输出(MIMO)信道模型,展示了无线传播环境分析方法的进化历程。 对于无线通信工程设计者和研究者来说,本书提供了丰富的实践指导,包括无线传播环境的特征理解、基本分析方法、建模和仿真技术,尤其适用于移动通信网络规划和优化。尽管作者承认由于时间限制和个人能力局限,书中可能存在不足,但他们鼓励读者提出批评和建议,以促进这一领域的持续发展。 《移动传播环境》是一本实用且深度的教材,对于理解和应用无线通信技术,无论是理论研究还是实际工程设计,都具有很高的价值。通过阅读此书,读者将能掌握移动通信环境下无线信道的复杂性,以及如何有效地对其进行建模和优化。

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资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡