Tehnicka Log
Tehnicka Log
= =
t
dt t f t F t R
0
) ( ) ( ) ( 1
(5)
Znai ako se zna funkcija gustoe otkaza f(t) tada se moe se odrediti pouzdanost u funkciji od
vremena t .
= =
t
t
dt t f dt t f t R
0
) ( ) ( 1 ) ( (6)
Odnos funkcije pouzdanosti i vjerojatnosti otkaza prikazani su na slici 1., a njihov odnos s
frekvencijom otkaza (sa eksponencijalnom distribucijom) dan je na slici 2.
Slika 1. Odnos izmeu funkcije pouzdanosti i vjerojatnosti otkaza
49
Slika 2. Odnos funkcije pouzdanosti, nepouzdanosti i gustoe otkaza
Ako imamo n elementa ili sklopova koje istovremeno ispitujemo tada poslije nekog vremena t
imati emo n
1
broj sklopova elementa koji nisu otkazali i n
2
= n - n
1
broj elementa koji su
otkazali.
U bilo kojem trenutku tijekom ovog ispitivanja moe se odrediti pouzdanost.
) ( ) (
) ( ) (
) (
2 1
1 1
t n t n
t n
n
t n
t R
+
= = (7)
Oito je da e biti sve vie elementa koji otkazuju ako je vrijeme t ispitivanja vee. Otkaza e
biti sve vie, a pouzdanost e biti sve manja.
Iz jednadba (7) moe se dobiti izraz:
n
t n
t R
) (
1 ) (
2
= (8)
Poto je: ) ( ) (
2 1
t n n t n =
Diferenciranjem lijeve i desne strane jednadbe (8) dobije se:
dt
n
t n
d
dt
t dR
(
=
) (
1
) (
2
dt
t dn
n dt
t dR ) ( 1 ) (
2
= (9)
Broj elemenata n je konstantna veliina pa je :
50
dt
dn
dt
t dR
n
2
) (
= (10)
Dijeljenjem jednadbi s n1(t) slijedi:
dt
t dn
t n dt
t dR
t n
n ) (
) (
1 ) (
) (
2
1 1
= (11)
Iz jednadbe (7) i (11) slijedi da je:
dt
t dn
t n dt
t dR
t R
) (
) (
1 ) (
) (
1
2
1
= (12)
Lijeva i desna strana su izrazi za funkciju intenziteta otkaza ) (t ,
pa je:
dt
t dR
t R
t
) (
) (
1
) ( = (13)
Poto je R(0)=1 i integracijom jednadbe (12) dobije se:
=
t R
t dR
t R
dt t
0 1
) (
) (
1
) (
=
t
dt t t R
0
) ( ) ( ln
=
t
dt t
e t R
0
) (
) (
(14)
Izrazom (14) funkcija pouzdanosti dana je s funkcijom intenziteta otkaza.
Koritenjem izraza (4) i (13) dobije se:
) (
) (
) (
t R
t f
t =
(15)
Funkcija intenziteta otkaza pokazuje promjenu intenziteta otkaza tijekom ivotnog vijeka
sustava. U tome je njezin znaaj.
51
Tablica 1. Funkcijske veze izmeu pokazatelja pouzdanosti.
Funkcija
R(t)
F(t)
f(t)
(t)
R(t)
-
1-R(t)
dt
t dR ) (
dt
t dR
t R
) (
) (
1
F(t)
1-F(t)
-
dt
t dF ) (
dt
t dF
t F
) (
) ( 1
1
f(t)
t
dt t f ) (
0
) ( dt t f
-
t
dt t f
t f
) (
) (
(t)
t
e
dt t
0
) (
t
e
dt t
0
1
) (
t
dt t
e t
0
) (
) (
-
2.1.3 Srednje vrijeme izmeu otkaza
Sustav koji se odrava (popravlja) je povoljniji sustav, ima srednje vrijeme izmeu otkaza
MTBF (MeanTimeBetweenFailure). Pretpostavka je da popravljeni sustav ima intenzitet
otkaza isto kao novi sustav.
Srednje vrijeme izmeu otkaza ili oekivano vrijeme bez otkaznog rada dano je izrazom:
= =
0
) ( ) ( dt t f t T E m (16)
Gdje je T sluajna varijabla koja oznaava vrijeme pojave otkaza poto je:
dt
t dR
t f
) (
) ( = ,
slijedi da je:
+ = =
0
0
0
) ( ) ( ) ( ) ( dt t R t R t t dR t T E
I II
Izraz I za t=0 poprima vrijednost 0, a za t= poprima vrijednost takoer 0, pa je:
=
0
) ( ) ( dt t R T E
(17)
52
=
0
) ( dt t R m
Promotrimo li n sustav, koji imaju i vremena otkaza t1,t2,.,tn tada je:
=
=
+ + +
=
n
i
i
n
t
n n
t t t
MTBF
1
2 1
1 ...
(18)
Sustavi koji se ne mogu popraviti, nepopravljivi sustavi, govori se o srednjem vremenu do
prvog otkaza, do drugog, do treeg, odnosno o srednjem vremenu do otkaza MTTF
(MeanTimeToFailure).
Srednje vrijeme popravka MTTR (MeanTimeToRepair) koristi se za izraavanje
intenziteta popravaka , te je:
MTTR
1
=
(19)
2.2 Osnovne funkcije distribucije koritene u teoriji pouzdanosti
Ovdje e se prikazati funkcije gustoe otkaza koje se koriste kod opisivanja pouzdanosti i
intenziteta otkaza. Funkciji pouzdanosti odgovara samo odreeno funkcija otkaza. Takoer,
uvijek e se prikazivati i oekivano vrijeme bez otkaznog rada.
2.2.1 Eksponencijalna distribucija
Eksponencijalna distribucija mnogo se koristi kao matematiki model za aproksimaciju perioda
"konstantnog" intenziteta otkaza.
Kod eksponencijalne distribucije funkcija gustoe otkaza je:
t
e t f
= ) (
, 0 t , t>0 (20)
53
Slika 3. Eksponencijalna distribucija
Kod eksponencijalne distribucije je parametar.
Funkcija pouzdanosti iznosi:
dt e t F t R
t
t
= =
) ( 1 ) ( (21)
Odnosno
t
e t R
= ) (
(22)
Funkcija intenziteta otkaza iznosi:
= = =
t
t
e
e
t R
t f
t
) (
) (
) (
(23)
Vidljivo je da funkcija intenziteta otkaza ne zavisi od vremena ve je konstanta (slika 4).
54
Slika 4. Funkcija intenziteta otkaza
Srednje vrijeme do otkaza odnosno oekivano vrijeme bez otkaznog rada moe se izraziti:
dt e dt t R m t E
t
= = =
0 0
) ( ) (
1
) ( = = m t E (24)
Na slici 5 prikazana je funkcija pouzdanosti.
Slika 5. Funkcija pouzdanosti za eksponencijalnu distribuciju
55
2.2.2 Normalna distribucija
Normalna distribucija predstavlja dobar model kad sustav gdje dolazi do postepenog istroenja.
To su sustavi s izraenim procesom starenja.
Izraz za funkciju gustoe otkaza glasi:
2
2
1
2
1
) (
|
.
|
\
|
t
e t f
, 0 t , >0.6>0 (25)
Gdje je:
standardna devijacija,
t vrijeme otkaza,
srednja vrijednost
Funkcija pouzdanosti R(t) ne moe se dobiti interpretiranjem izraza (25). Iz tog razloga uvodi
se :
=
t
Z (26)
Uvoenjem standardizirane normalne distribucije:
dz
dt t f ) (
= (27)
Slijedi da je (ako se derivira f(t))
dt
dz = (28)
Uvrtavanjem (28) u (27) slijedi:
) ( . ) ( t f Z = (29)
Tada standardizirana normalna distribucija glasi:
2
2
2
1
2
1
) (
= e z
= =
2
2
1
2
1
) ( ) (
(31)
Na slici 6. prikazana je normalna distribucija.
56
Slika 6. Normalna distribucija
Funkcija pouzdanosti moe se prikazati kod:
=
z
dz z t R ) ( ) ( (32)
odnosno
= =
z
z F dz z t R ) ( 1 ) ( 1 ) (
to je prikazano na slici 7.
Slika 7. Funkcija pouzdanosti za normalnu distribuciju
Funkcija intenziteta otkaza dobije se iz:
) (
) (
) (
) (
) (
t R
z
t R
t f
t
= = (33)
a prikazano je na slici 8.
57
Slika 8. Funkcija intenziteta otkaza za normalnu distribuciju
Matematiko oekivanje:
E(T)= (34)
2.2.3 Longnormalna distribucija
Longnormalna distribucija ima veliku primjenu kod odravanja i popravka sustava, gdje se
vremena dosta mijenjaju. Ova distribucija dobro oponaa otkaze uslijed zamora materijala. Ako
kod normalne distribucije definiramo varijablu t kao ln t dobivamo longnormalnu distribuciju.
Funkcija gustoe otkaza longnormalne distribucije je:
2
ln
2
1
2
1
) (
|
.
|
\
|
=
t
e
t
t f
, t >0 . >0 , >0 (35)
Longnormalna distribucija prikazana je na slici 9.
58
Slika 9. Longnormalna distribucija
Funkcija pouzdanosti iznosi:
|
.
|
\
|
= =
t
t
dt e
t
t F t R
0
ln
2
1
2
2
1
1 ) ( 1 ) (
(36)
a oblik je prikazan na slici 10.
Ako se stavi da je:
=
t
z
ln
(37)
tada je:
=
z
dz z t R ) ( 1 ) ( (38)
Derivacijom jednadbe (37) slijedi da je:
t
dt
dz = (39)
Poto je :
dt t f dz z ) ( ) ( = (40)
dobije se uvrtavanjem (39) u (40):
t
z
t f
) (
) ( = (41)
Funkcija intenziteta otkaza glasi:
) (
) (
) (
) (
) (
t R t
z
t R
t f
t
= = (42)
a ima oblik prikazan na slici 11.
59
Slika 10. Funkcija pouzdanosti za longnormalnu distribuciju
Slika 11. Funkcija intenziteta otkaza za longnormalnu distribuciju
Oekivano vrijeme bezotkaznog rada iznosi:
2
2
1
) (
+
= e t E
(43)
60
2.2.4 Weibull-ova distribucija
Weibullova distribucija koristi se kod prikaza eksperimentalnih rezultata. Mnogi oblici otkaza
mogu se ovom distribucijom dobro aproksimirati. S njom se mogu opisati rastue i padajue
funkcije intenziteta otkaza, to nije sluaj s eksponencijalnom distribucijom.
Funkcija gustoe otkaza ima oblik:
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
t
e
t
t f
1
) (
, 0 t , 0 > , 0 > (44)
gdje je:
parametar oblika,
parametar mjere,
parametar poloaja,
t vrijeme otkaza
Weibullova distribucija kod odreenih vrijednosti svojih parametara prelazi u neke druge
distribucije. Oblik f(t) mijenja se s vrijednostima parametara.
Na slici 12. prikazana je funkcija gustoe otkaza za :
a) =0,5; =0; =konst.; i b) =3; =0; =konst.
Slika 12. Weibull-ova distribucija
61
Funkcija pouzdanosti glasi :
|
|
.
|
\
|
=
t
e t R ) (
(45)
a na slici 13 prikazan je njezin oblik.
Slika 13. Funkcija pouzdanosti za Weibullovu distribuciju
a) =0,5 , =0 , =konst.
b) =3,0 , =0 , =konst.
Funkcija intenziteta otkaza biti e:
1
) (
) (
) (
|
|
.
|
\
|
= =
t
t R
t f
t (46)
Oblik funkcije (t) prikazan je na slici 14.
62
Slika 14. Funkcija intenziteta otkaza za Weibullovu distribuciju
a) =0,5 , =0 , =konst.
b) =3,0 , =0 , =konst.
c) =1,0 , =0 , =konst.
Vidljivo je sa slike 14 da je intenzitet otkaza rastua funkcija ako je a)>1 a opadajua ako je
b)0<<1. Za vrijednost c) =1 funkcija intenziteta otkaza jednaka je eksponencijalnoj
distribuciji i ne zavisi od vremena.
Oekivano vrijeme bez otkaznog rada ima oblik:
|
|
.
|
\
|
+ + = 1
1
) (
T E (47)
Ovdje je
|
|
.
|
\
|
+ 1
1
tj. x = +1
1
|
|
.
|
\
|
=
t
e
t
t f
1
1
) ( , t , =0, >0 (48)
63
Gdje je:
t vrijeme otkaza
parametar poloaja
parametar oblika
parametar mjere
() gama funkcija
Na slici 15. prikazana je funkcija gustoe otkaza.
Slika 15. Gama distribucija
a) =0,5 , =0 , =konst.
b) =3,0 , =0 , =konst.
Funkcija pouzdanosti:
( )
|
|
.
|
\
|
=
t
t
dt e
t
t R
1
1
1 ) (
(49)
Integral se moe prikazati u obliku:
|
|
.
|
\
|
=
1
0
!
1
) (
K
t k
e
t
k
t R
(50)
Kada je cijeli broj (slika 16).
64
Slika 16. Funkcija pouzdanosti za distribuciju
a) =1 , =0 , =konst.
b) =3 , =0 , =konst.
Funkcija intenziteta otkaza glasi:
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
= =
1
0
1
!
1
) (
1
) (
) (
) (
K
t k
t
e
t
K
e
t
t R
t f
t
(51)
U sluaju kada je cijeli broj () je:
()=( 1)! (52)
65
Slika 17. Funkcija intenziteta otkaza za - distribuciju
Oekivano vrijeme bez otkaznog rada izraava se iz izraza:
E(T) = + (53)
66
Tablica 2. Prikaz glavnih distribucija upotrebljavanih u teoriji pouzdanosti.
Naziv
Funkcija gustoe
otkaza f(t)
Funkcija pouzdanosti
R(t)
Funkcija intenziteta
otkaza (t)
N
O
R
M
A
L
N
A
d
i
s
t
r
i
b
u
c
i
j
a
L
O
G
N
O
R
M
A
L
N
A
d
i
s
t
r
i
b
u
c
i
j
a
E
K
S
P
O
N
E
N
C
I
J
A
L
N
A
d
i
s
t
r
i
b
u
c
i
j
a
W
E
I
B
U
L
L
O
V
A
d
i
s
t
r
i
b
u
c
i
j
a
G
A
M
A
d
i
s
t
r
i
b
u
c
i
j
a
67
2.2.6 Binomna distribucija
Kod binomne distribucije sluajna varijabla (vrijeme) je diskretna veliina. Funkcija gustoe
vjerojatnosti glasi:
( ) ( )
x n
x n
x
p p x f
= 1 ) (
, x =0,1,.,n (54)
Gdje je:
( )
( ) ! !
!
x x n
n
n
x
=
Slika 18. Binomna distribucija
2.2.7 Poasonova distribucija
Poasonova distribucija isto je diskretna distribucija s funkcijom gustoe.
!
) (
x
e
x f
x x
=
, x=0,1,2
je parametar koji oznaava ( > 0) najvjerojatniji broj otkaza.
68
2.3 Funkcija intenziteta otkaza i vijek trajanja sustava
Tijekom rada nekog sustava tj. njegovog ivotnog vijeka javlja se odreeni broj otkaza. Analiza
stanja kada je sustav u otkazu pokazuju da se funkcija gustoe otkaza znatno razlikuju. To je
rezultat razliitih uzroka otkaza. U ivotnom vijeku sustava obino se javljaju tri osnovne vrste
otkaza. (I) Ugraene greke obino su uzrok otkaza na poetku koritenja nekog sustava. To su
greke koje se mogu pripisati propustima u proizvodnji. Funkcija gustoe tada ima oblik
opadajua funkcije (slika )
Slika 19. Funkcija gustoe otkaza kos ugraenih greaka
Kasnije ove rane otkaze zamjenjuju (II)sluajni otkazi. Njihova pojava ne moe se predvidjeti.
Funkcija gustoe otkaza tada ima oblik konstante, ni rastue ni opadajue funkcije. (slika20)
Slika 20. Funkcija gustoe otkaza sluajnih greaka
69
Starenjem sustava (III) dolazi do otkaza koji su rezultat istroenja, zamora materijala, pojave
korozije i slinim uzrocima. Tada dolazi u sustavu do starosnih greaka. Oblik f(t) z a ovu
pojavu otkaza prikazan je na slici 21.
Slika 21. Funkcija gustoe otkaza starosnih greaka
Rezultirajua krivulja funkcije gustoe ima oblik kako je prikazano na slici 22.
Slika 22 Opi oblik funkcije gustoe distribucije
Prvi period za vremenski interval od 0 t1 predstavlja podruje estih otkaza. Ovi otkazi
javljaju se uslijed ugraenih greaka u procesu projektiranja i proizvodnje. To su poetne
70
slabosti sustava. Izrazimo li za ovaj period funkciju gustoe otkaza s pomou funkcije
intenziteta otkaza (tablica 1) i (15)
=
t
dt t
e t t f
0
) (
) ( ) (
, 0 t (55)
U ovom periodu (t) je opadajua funkcija i moe se aproksimirati pravcem i tada je
Slika 23. Funkcija intenziteta otkaza za I period
At a t = ) ( ,
1
0 t t (56)
Gdje je:
a konstanta vea od nule,
A koeficijent pravca
Tada se moe pisati da je:
( )
=
t
dt At a
At a t f
0
) (
) (
( )
|
|
.
|
\
|
=
2
2
At
at
e At a
,
1
0 t t (57)
Funkcija pouzdanosti tada je iz (14):
|
|
.
|
\
|
=
2
2
) (
At
at
e t R ,
1
0 t t (58)
71
Drugi period, koji predstavlja vremenski interval od t2 t1, je period sluajnih otkaza. Ovaj
period naziva se period normalnog rada sustava. U ovom periodu otkazi se ne mogu
predvidjeti. esto su oni rezultat preoptereenja sustava. Frekvencija njihove pojave je
konstanta, a funkcija intenziteta otkaza poprima konstantnu vrijednost (t)= (slika 24).
Funkcija gustoe otkaza
t
e t f
= ) (
(59)
Vrijeme do otkaza je sluajna varijabla koja ima eksponencijalnu distribuciju.
Slika 24. Funkcija intenziteta otkaza za II period
(t)=
2 1
t t t
Tada je:
(
(
+
(
(
+
=
=
) (
2
) (
1
2
1
1
1
0
1
) (
t t
At
at
dt at At a
e e t f
t t
t
2 1
t t t < (60)
a funkcija pouzdanosti:
(
(
+
=
) (
2
1
2
1
1
) (
t t
At
at
e t R
2 1
t t t < (61)
Trei period pripada vremenskom intervalu
t
2
t . To je period starenja sustava. U ovom
periodu funkcija gustoe otkaza ima jedan vrh, dok funkcija intenziteta otkaza je rastua
funkcija.
72
Rastua funkcija intenziteta otkaza u treem periodu je nelinearna funkcija (slika 24.)
Slika 25. Funkcija intenziteta otkaza za III period
Ako se izvri aproksimacija (t) s linearnom funkcijom koja raste tada je:
(t) =at , a >0 (62)
Gdje je a konstanta. Funkcija gustoe otkaza glasi:
=
t
dt t
e t t f
0
) (
) ( ) (
, 0 t
Za ovaj sluaj je:
2
2
0
) (
at atdt
ate ate t f
t
= , 0 t (63)
Funkcija pouzdanosti moe se izraziti kao:
2
2
) (
at
e t R
= (64)
Za trei period ako je (t)aproksimirano s pravcem (slika 25) iji je koeficijent c moe pisati
da je:
( ) | |
(
(
+ + +
+ =
1
0
2
1 2
2
) ( ) (
2
) (
t t
t t
dt t t C dt dt At a
e t t c t f
( ) | |
(
(
+ +
+ =
2
2 1
2
1
1
) (
2
) (
2
2
t t
C
t t
At
at
e t t c
(65)
73
Funkcija pouzdanosti tada ima oblik:
= ) (t R
(
(
+ +
2
2 1
2
1
1
) (
2
) (
2
t t
C
t t
At
at
e
, < < t t
2
(66)
Funkcija gustoe otkaza, uzimajui u obzir sva tri perioda (slika 26.) esto se naziva "kada" ili
"krivulja ivota" zbog karakteristinog oblika.
Slika 26. Opi oblik funkcije intenziteta otkaza
Krivulja kade potjee iz perioda kada se prouavala pouzdanost elektronskih sklopova. To je
vrijeme nastanka teorije pouzdanosti. Ovaj se oblik zadrao i do danas iako je injenica da
veina strojarskih elementa i sklopova znatno se razlikuje od naina pojave otkaza elektronskih
elemenata. Mnogi sustavi imaju opadajuu ili kontinuirano rastuu funkciju intenziteta otkaza
ili jednu i drugu (slika 27.)
74
Slika 27. Krivulje intenziteta otkaza elemenata
1 Rezultirajue krivulja intenziteta otkaza
2 Rani uroeni otkazi
3 Sluajni otkazi
4 Starosni otkazi
Mnogi autori smatraju da krivulja otkaza prikazana na slici 27, bolje odgovara elementima koji
se tijekom rada troe.
Analizirajui funkcije f(t) i (t) vidimo da se razlikuju (za 1/R(t)) samo u nazivniku.
dt
t dR
t f
) (
) ( = i
dt
t dR
t R
t
) (
) (
1
) ( =
Pogledamo li prikaz na slici 28. vidimo da funkcija intenziteta otkaza bre raste od f(t) jer je
) (
) (
) (
t R
t f
t = (67)
Slika 28. Usporeivanje funkcije f(t) i (t)
Takoer u periodu starenja funkcija f(t) ima jedan vrh oko kojeg se dogaa najvie otkaza, dok
je (t) rastua funkcija. Iz tih razloga smatra se da je funkcija intenziteta otkaza pogodnija za
izraavanje razlika izmeu raznih oblika otkaza.
75
2.4 Izbor distribucije iz empirijskih podataka
Za pronalaenje odreene funkcije distribucije koja opisuje ponaanje nekog sustava mora
postojati razvijen odreeni informacijski sustav. Analizom prikupljenih podataka, statistikom
obradom dolazi se do pokazatelja na osnovi kojih se postavlja hipoteza o funkciji distribucije.
Nakon toga pristupa se testiranju hipoteze o suglasnosti pretpostavljene s empirijskom. Zatim
se ili prihvaa ili odbacuje pretpostavljena funkcija distribucije.
U svakom sluaju potrebno je odrediti osnovne pokazatelje distribucije, kao to su aritmetika
sredina, empirijske frekvencije, srednje kvadratno odstupanje, koeficijent varijacije te ocjenu
pojedinih parametara karakteristinih za pojedinu distribuciju.
Napomenimo, da su empirijski podaci uvijek diskontinuirani ali da sam dogaaj na koji se oni
odnose moe biti kontinuiran.
Aritmetika sredina moe se izraunati iz izraza:
=
=
N
i
i
t
N
x
1
1
(68)
Gdje je:
X sluajna varijabla
N broj realizacije sluajne varijable broj empirijskih podataka
i
t i-ta realizacija sluajne varijable
Empirijski podaci iz kojih se izraunava X mogu se koristiti za ocjenu kod normalne
distribucije. Kod ostalih distribucija aritmetika sredina je u odreenom odnosu s parametrima
tih distribucija. Kod eksponencijalne distribucije slui za ocjenu , jer je:
1
) ( = T E
Kako pokazatelj rasipanja vrijednosti je standardno odstupanje koje iznosi kada je N<30.
( )
=
=
N
i
i
x t
N
1
2
1
(69)
A kada je N>30 koristi se izraz:
( )
=
N
i
i
x t
N
1
2
1
1
(70)
J edan od pokazatelja suglasnosti empirijske i pretpostavljene distribucije je koeficijent
varijacije:
76
x
v
=
(71)
U sluaju kada nije poetak funkcije f(t) u koordinatnom sustavu, tada se mora to uzeti u obzir,
(slika 29.) pa je:
=
x
v
Slika 29. Utjecaj poloaja na koeficijent varijacije
Koeficijent varijacije koristi se za ocjenu parametara Weibullove distribucije.
Ocjena parametara mjere vri se pomou izraza:
|
|
.
|
\
|
+
=
1
1
x
(72)
a veza izmeu i v je:
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
1
1
1
1
2
1
2
v (73)
Vrijednost koeficijenta varijacije nalaze se iz empirijskih podataka a odgovarajua vrijednost
i (1+1/) tada se lagano izraunaju (tablica 3).
77
Tablica 3. Vrijednosti parametara Weibullove distribucije
v (1+1/)
v (1+1/)
0,2
0,3
0,4
0,5
15,83
5,29
3,14
2,24
120
3,85
3,81
2,01
2,1
2,2
2,3
2,4
2,5
0,498
0,480
0,461
0,444
0,428
0,886
0,886
0,886
0,887
0,887
0,6
0,7
0,8
0,9
1,00
1,74
1,46
1,26
1,11
1,00
1,54
1,27
1,23
1,15
1,00
3,0
3,5
4,0
0,365
0,316
0,281
0,893
0,900
0,906
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
0,91
0,837
0,775
0,723
0,678
0,965
0,941
0,924
0,911
0,903
1,6
1,7
1,8
1,9
2,0
0,640
0,605
0,575
0,547
0,523
0,897
0,892
0,889
0,887
0,886
Na osnovu izraunatih karakteristika empirijske distribucije (aritmetike sredine, standardnog
odstupanja i koeficijenta varijacije) moe se postaviti hipotetina teorijska distribucija. Male
vrijednosti koeficijenta varijacije pretpostavljaju da bi teorijska, pretpostavljena distribucija
mogla biti Weibullova ili normalna. Velike vrijednosti koeficijenta varijacije upuuju na
eksponencijalnu ili na weibullovu s parametrom <1,5. Ako je koeficijent varijacije izmeu
vrijednosti 3,5<<1,5 moe se pretpostaviti da se radi o gama distribuciji.
Odluku koju distribucija treba prihvatiti donosi se na osnovu statistikih testova. Analiza se vri
na uzorku. Prihvaanju ispravne hipoteze odgovora i stanovita vjerojatnost. Ovi postupci
odreivanja funkcija distribucije na osnovu statistikih podataka detaljno su odreeni u
udbenicima iz vjerojatnosti i statistike (Bartelettov test, hi kvadrat test, - test, F test,
stadentor test, U test i dr.). Detaljno o testiranju hipoteza moe se pogledati u | | 7 .
Jedna od metoda za odreivanje funkcije distribucije je da se za date podatke definira:
a) empirijska funkcija gustoe,
b) funkcija intenziteta otkaza,
c) funkcija pouzdanosti i nepouzdanosti.
78
Vjerojatnost funkcije pouzdanosti predstavlja odnos broja elemenata (sustava) koji nisu
otkazali do momenta
i
t i ukupnog broja promatranih elemenata ili sustava. Prema jednadbi
(7) funkcija pouzdanosti glasi:
n
t n
t R
i
e
) (
) (
1
= (73a)
Gdje je:
) (
1 i
t n - broj elemenata koji nisu otkazali do momenta
i
t
n - ukupni broj elemenata koji razmatramo u trenutku t=0
Poto je :
R(t) +F(t) =1
Slijedi da je funkcija nepouzdanosti :
n
t n
n
t n n
n
t n
t F
i i i
e
) ( ) ( ) (
1 ) (
2 1 1
=
= = (74)
Gdje je ) (
2
t n - broj elemenata koji su otkazali do momenta
i
t
Primjenom izvorne definicije za funkciju F(t) moe se doi do funkcije gustoe otkaza koja e
glasiti:
( )
t
t F t t F
t f
e
) (
) (
+
= (75)
( )
( )
i
i i i
i i i
e
t n
t t n t n
t
n
t n
n
t t n
t t
+
=
|
.
|
\
|
+
=
1 1
1 1
) (
1
) (
1
) ( (76)
Gdje je
i i i
t t t t + < <
Vremenski interval
i
t kad je velik broj otkaza su jednake duine i mogu se izraunati irine
intervala iz izraza:
2
min max
log 3 , 3 1 n
t t
t
+
=
(77)
Kad je mali broj otkaza tada mogu biti vremenski intervali nejednake duljine.
Takoer moe se odrediti i optimalni broj intervala
i
t u sluaju da su jednaki, iz izraza:
2
log 3 , 3 1 n k + =
(78)
Gdje je
2
n - broj otkaza
79
Funkcija intenziteta otkaza izrauna e se iz jednadbe:
i e
i e
i e
t R
t f
t
) (
) ( = (79)
a ( )
i e
t R dobije se iz izraza (7) slijedi da je :
n
t n
t n
t t n t n
t
i i
i
i i i
e
) (
) ( ) (
) (
1 1
+
=
i i
i i i
e
t t n
t t n t n
t
+
=
) (
) ( ) (
) (
1
1 1
(79)
gdje je
i i i
t t t t +
Umjesto ) (
1 i
t n moe se uzeti , ako imamo vie uzoraka, srednji broj neotkazanih elemenata
(sustava) do trenutka t. Najee se izraunava iz izraza:
( )
2
) (
) (
1 1
1
t t n t n
t n
+ +
=
(80)
Kao to je vidljivo funkcija intenziteta otkaza je omjer broja otkaza na intervalu
i
t i ukupnog
broja elemenata (sustava) koji nisu otkazali podijeljeno s duljinom vremenskog intervala
i
t .
Aritmetika sredina koja se koristi za ocjenu izraunava se iz :
n
t
x
n
i
i
=
=
1
Za izraunavanje standardne devijacije i koeficijenta varijacije koriste se izrazi 69, 70 i 71.
Primjer: Temperaturni dava koji registrira temperaturu i vri regulaciju hlaenjem ponaa se
tijekom eksploatacije na slijedei nain.
80
Tablica 4. Ponaanje temperaturnog indikatora
Broj otkaza
(kom)
1
1
0
5
10
16
19
15
Intervali
vremena (h)
0-10
10-20
20-30
30-40
40-50
50-60
60-70
70-80
Broj otkaza
(kom)
7
1
Vremenski
interval (h)
80-90
90-100
Potrebno je odrediti ) ( ), ( ), ( ), ( t t f t R t F
e e e e
Rjeenje
Potrebno je odrediti veliinu intervala t
a)
2
min max
log 3 , 3 1 n
t t
t
+
=
ili
b) Jednoliki razmaci u tablici 1 daju mogunost izbora t od 10 sati.
Usvaja se t = 10h
Za izraunavanje funkcija pouzdanosti koristi se izraz:
n
t n
t R
i
i
) (
) (
1
=
Za funkciju pojave otkaza koristi se izraz:
n
t n
t F
ili
t R t F
i
i e
i e i e
) (
) (
) ( 1 ) (
2
=
=
81
Za odreivanje funkcije gustoe koristi se izraz:
i
i i i
i e
t n
t t n t n
t f
+
=
) ( ) (
) (
1 1
Funkcija intenziteta otkaza dobije se iz izraza:
i i
i i i
i e
i e
i e
i e
t t n
t t n t n
t
ili
t R
t f
t
+
=
=
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
1
1 1
Rjeenja su prikazana u slijedeoj tablici a grafiki prikaz dan je na dijagramima
Dijagramski prikaz funkcija dat je na slikama 30 i 31.
Slika 30. Empirijska funkcija pouzdanosti i nepouzdanosti
82
Slika 31. Empirijska funkcija gustoe i intenziteta otkaza
Primjer: Pri ispitivanju 35 elemenata sustava, poslije svakih 1000 km registriran je broj
otkaza. Rezultati ispitivanja prikazani su u tablici,
Vrijeme rada 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Broj otkaza 0 3 3 5 8 7 6 2 1 0
Potrebno je izraunati:
1) (Funkciju nepouzdanosti odnosno) vjerojatnost pojave otkaza
2) Vjerojatnost bez otkaznog rada za t =4 000 km
3) Vjerojatnost bez otkaznog rada tijekom 2 000 km do 6 000 km (t
= 2 000, t+t=6 000) pod uvjetom da je element radio bez otkaza do t =2 000 km
4) Vjerojatnost otkaza u istom intervalu kao pod 3
5) Srednje vrijeme do otkaza
83
Rjeenje:
1) Funkcija vjerojatnosti otkaza dana je izrazom
n
n
Fz
2
=
172 , 0
35
6 ) (
) (
086 , 0
35
3 ) (
) (
0
35
0 ) (
) (
3 2
3
3 2
2
1 2
1
= = =
= = =
= = =
n
t n
t F
n
t n
t F
n
t n
t F
km t
i
1000
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
) (
i
t F
0
0,086
0,172
0,341
0,543
0,743
0,914
0,97
1
1
2) Vjerojatnost bez otkaznog stanja rada za t =4 000 km
n
t n
t R
i
) (
) (
1
= , za 4 000
35
24 11 35 ) (
1
=
= =
n
t n
n
686 , 0
35
24
) 4000 ( = = R
ili
686 , 0 314 , 0 1 ) 4000 ( 1 ) 4000 ( = = = F R
3) Odreivanje vjerojatnosti bez otkaznog stanja rada u odreenom intervalu nae se iz:
( )
( )
) (
) (
) (
) (
) (
,
/ ) , (
t R
t t R
T T P
t t T P
t T P
t t T t T P
t T t t T P t t t R
+
=
>
+ >
=
>
+ < >
= > + > = +
Tada je:
( )
( )
281 , 0
914 , 0
217 , 0
086 , 0 1
743 , 0 1
) 2000 ( 1
) 6000 ( 1
2000
6000
) 6000 , 2000 ( = =
= =
F
F
R
R
R
4) F(2 000 , 6 000) =1- R(2 000 , 6 000) =1 0,281 =0,719
5) Prema jednadbi (16) srednje vrijeme izmeu otkaza dano je:
= = =
0 0
) ( ) (
) ( dt
dt
t R
t dt
dt
t F
t T E m parcijalnom integracijom slijedi:
84
+ =
0
0
) ( ) ( dt t R t tR m
Prvi dio izraza je jednak nitici a drugi dio ostaje pa je:
= =
0
) ( ) ( dt t R T E m
Slijedi da je srednje vrijeme
bez otkaza jednako povrini
ispod krivulje R(t).
| |
=
= + + + + = =
m
i
i
km t R m
1
4357 ) 029 , 0 ... 828 , 0 914 , 0 1 ( 100 ) (
85
2.5 POUZDANOST SUSTAVA
Pouzdanost nekog sustava ne ovisi samo od nivoa ostvarene veze svakog sastavnog elementa
ve i od naina meusobnog povezivanja. U nekim sluajevima sustav koji ini odreenu
funkcijsku cjelinu moe se sastojati od dva ili vie elemenata u odreenom rasporedu. Odreeni
skup elemenata moe oznaavati novi sloeniji skup (pod sklop, sklop itd.), opet neki element
koji je sastavni dio sustava. Znai element nekad moe biti najjednostavnija komponenta a
nekada sloeni skup.
Odreivanje pouzdanosti sustava i pouzdanosti sastavnih dijelova (elemenata) moe se u
jednako nepromjenjivom vremenskom intervalu ili u zavisnosti s vremenom. Prvi sluaj odnosi
se na razmatranja kada se mijenja vremenski interval, a pouzdanost sustava je konstanta. To su
nezavisni sustavi. Drugi sluaj kada je pouzdanost sustava promjenjiva s vremenom su
vremenski zavisni sustavi. Kod ovih sustava potrebno je odrediti vezu izmeu pouzdanosti i
vremena. Elementi u sustavu povezani su po odreenoj shemi.
Pouzdanost sustava zavisiti e i od naina meusobnog povezivanja elemenata. Promjenom
sheme meusobne povezanosti elemenata mijenjati e se i pouzdanost sustava iako su
pouzdanosti elemenata ostale iste.
U praksi se koriste sljedee sheme povezivanja elemenata:
- serijska ili redna
- paralelna i
- kombinirana
2.5.1 Pouzdanost nezavisnih sustava sa serijski povezanim elementima
Blok dijagram serijski i redni povezanih elemenata prikazan je na slici 32
Slika 32. blok dijagram povezanosti sa serijskom strukturom elemenata
Sustavi sa rednom su posebno interesantni jer su znatni zastupljeni kod prometnih sredstava.
Takoer moe predstavljati proceduru lansiranja satelita koja se sastoji od n operacija.
86
Svaki element ( od prvog do n -tog ) mora funkcionirati da bi uspjeno funkcionirao cijeli
sustav. S
i
X oznaavamo dogaaj znai uspjean rad i -tog elementa. Neuspjean
rad i -tog elementa oznaava se s
i
X
.
Vjerojatnost uspjenog rada i-tog elementa biti e ( )
i
X P , a otkaza je ( )
i
X P
.
Pouzdanost sustava R jednaka je vjerojatnosti funkcioniranja sustava
s
P .
s
P R = (81)
Odnosno
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2 1 3 1 2 1
/ / /
=
n n
X X X X P X X X P X X P X P R (82)
U jednadbi (82) radi se o zavisnim vjerojatnostima tako npr. Vjerojatnost
( )
1 1
, , /
n n
X X X P znai vjerojatnost ispravnog rada elemenata
n
X uz uvjet da su ispravni
elementi
1 1
, ,
n
X X .
Za uspjeno funkcioniranje cijelog sustava znai trebaju svi elementi biti ispravni uz prije
navedenu zavisnost.
Ako elementi
n
X X , ,
1
ne utjeu jedan na drugog, te otkaz jednog elementa ne utjee na rad
drugog tada izraz za pouzdanost glasi:
( ) ( ) ( ) ( )
n
X P X P X P X P R ,...,
3 2 1
=
( )
=
=
n
i
Xi P R
1
(83)
Ako su elementi jednaki a otkazi nezavisni tada je :
( )
n
X P R
1
=
Odnosno:
n
P R = (84)
Iz izraza (84) vidljivo je da je pouzdanost sustava manja to je broj elemenata vei.
2.5.2 Pouzdanost nezavisnih sustava s paralelno povezanim elementima
Kod paralelne povezanosti elemenata sustav e ispravno raditi ako je bilo koji element od m
njih, ispravno.
Blok dijagram paralelno povezanih elemenata prikazan je na slici 33.
87
Slika 33. Blok dijagram pouzdanosti za paralelnu strukturu elemenata
Pouzdanost sustava moe se odrediti iz vjerojatnosti sustava ali i iz vjerojatnosti otkaza.
F P R
s
= = 1 (85)
Gdje je F vjerojatnost otkaza sustava ili nepouzdanost sustava.
Za meusobno zavisne otkaze pouzdanost je:
) / ( ) / ( ) ( 1 1
1 2 1 1 2 1
= =
M n
X X X X P X X P X P F R
(86)
Sustav e otkazati ako su elementi u njemu otkazani.
Kad su otkazi elemenata sustava meusobno nezavisni tada je pouzdanost:
) ( ) ( ) ( 1 1
2 1 m s
X P X P X P F R
= =
) ( 1
1
=
=
m
j
i
X P R
(87)
Poto je vjerojatnost svakog elementa p kod jednakih elemenata tada je nepouzdanost p 1
odnosno za sustav je:
m
p R ) 1 ( 1 = (88)
Kod paralelno povezanih elemenata sustava, u gore prikazanom sluaju, svi elementi sustava
istovremeno poinu sa radom. Sustav e ispravno raditi sve dok je jedan element ispravan.
88
2.5.3 Pouzdanost nezavisnih sustava s kombiniranom vezom
Sloeniji sustavi sastavljeni su od elemenata koji su meusobno povezani i redno i paralelno.
Pokazatelji pouzdanosti ovakvih sustava dobije se sastavljanjem sloene cjeline s rednom i
cjelinom s paralelnom vezom.
Blok dijagram pouzdanosti s redno paralelnom vezom prikazan je na slici 34.
Slika 34. Blok dijagram pouzdanosti za redno paralelnu vezu
Ako se pretpostavi da su se grupe (u prvoj grupi su elementi od
1 11
,...,
m
X X ) i svi otkazi u
grupi nezavisni jedan od drugih tada je pouzdanost jedne j -te grupe:
) ( )... ( ) ( 1
2 1 mj j j
X P X P X P Rj
=
) ( 1
1
=
=
=
m i
i
ij ij
X P R
(89)
Pouzdanost sustava dobije se da se sve grupe promatraju u serijskoj vezi gdje su grupe elementi
serijske veze.
Pouzdanost kombiniranog sustava dobije se tada iz izraza:
n
R R R R ...
2 1
=
=
=
n
j
j
R R
1
(90)
Kada su svi elementi jednaki a vjerojatnost bez otkazanog rada svakog od njih je p tada je:
| |
=
=
n
j
m
p R
1
) 1 ( 1
| |
n
m
p) 1 ( 1 = (91)
89
U sluaju paralelno redne veze, prikazane na slici 35
Slika 35. Blok dijagram pouzdanosti za paralelno rednu vezu
Uz pretpostavku da su svi otkazi nezavisni, tada je pouzdanost i-tog pravca ) ,..., 2 , 1 ( m i =
) ( )... ( ) (
2 1 in i i i
X P X P X P R =
=
=
n
j
ij
X P
1
) ( (92)
ij
X je dogaaj da je j -ti element ) ,..., 2 , 1 ( n j = na i-tom pravcu ispravan.
Pouzdanost sustava je:
) 1 )...( 1 )( 1 ( 1
2 1 m
R R R R =
=1-
=
=
m i
i 1
[1-
=
=
n j
j
Xij P
1
) ( ] (93)
Ako su svi elementi sustava jednaki tada je vjerojatnost bez otkaznog rada elemenata p .
Tada je pouzdanost sustava:
= =
=
=
) 1 ( 1
1
m i
i
n
p R
m n
p ) 1 ( 1 = (94)
90
2.5.4 Pouzdanost sustava gdje je potrebno imati vie od jednog ispravnog elementa
ili ne rade svi elementi na poetku rada sustava
U dosadanjim razmatranjima polazilo se od pretpostavke da svi elementi sustava poinju sa
radom istovremeno. Takoer kod paralelne veze bila je i pretpostavka da je uspjean rad
sustava dovoljna ispravnost samo jednog elementa. U ovoj toci biti e pretpostavka da je za
uspjean rad sustava vie ispravnih elemenata.
Na primjer na jednom zrakoplovu sa etiri motora potrebno je za uspjean let ispravnost barem
dva motora.
To znai da broj elemenata n mora biti vei od najmanjeg potrebnog broja ispravnih
elemenata. Za ovakve dogaaje vrijedi da je skup svih moguih stanja elementa dat izrazom
i i
X X
+
Gdje je:
i
X dogaaj koji govori da je i -ti element ispravan
i
X
\
|
= =
) 1 ( ) ( (95)
Uz pretpostavku da su elementi svi jednaki, a od n elemenata najmanje r moraju biti ispravni.
Sluaj kada svi elementi ne rade, a sustav radi, kod paralelne veze, to znai da su neki elementi
u pripravnosti.
Slika 36. Sustav s dva elementa
Uz pretpostavku da:
1. prekida besprijekorno radi
2. vrijeme ukljuivanja u rad ( djelovanje senzora ) je malo da se moe zanemariti
3. element u priuvi ( pripravnosti ) odmah po ukljuenju poinje sa radom
4. otkaz elementa u priuvi ne zavisi od vremena
91
Pouzdanost sustava pod b iznosi uz koritenje Poassonove distribucije.
( ) p p R ln 1 =
Primjer:
Serijska
( )
( )
840 , 0
6 , 0 1 1
1 1
2
=
=
=
R
R
p R
m
36 , 0
6 , 0
2
=
=
=
R
R
p R
n
( )
( )
906 , 0
6 , 0 ln 1 6 , 0
ln 1
=
=
=
R
R
p p R
Uz uvjet da je pouzdanost prekidaa R = 1. ako nije to je onda serijska veza.
Ako je pouzdanost prekidaa manja od 0,927 nema ga smisla staviti jer tada
s
p isto kao i bez
prekidaa.
No i sam prekida ima svoju pouzdanost. Ako se radi o prekidau ija je funkcija da ili zatvore
ili otvore npr. strujno kolo tijekom odreenog zadatka. Kaemo da je to statiki prekida.
Primjeri ovakvih prekidaa su statiki releji, zaustavni ventili i dr.
Ako se radi o prekidau ija je funkcija da vri veliki broj ukljuivanja i iskljuivanja tijekom
odreenog zadatka tada se govori o ciklikom prekidau. Primjeri takovih prekidau su polu
provodljive ispravljae diode, ciklini releji, kontrolni ventili itd.
Funkcioniranje ili rad jednog takvog prekidaa statikog prikaza je na slici 37 ciklikog na slici
38.
92
Slika 37. Statiki prekida za ukljuivanje Slika 38. Ciklini prekida
Pouzdanost prekidaa je:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
u z uz u u z u u o p
t t R R t R t t R R t R t R + =
0
(92)
Gdje je:
( )
u
t R
0
vjerojatnost da e prekida biti u otvorenom poloaju do vremena
ukljuivanja
u
t To je pouzdanost prekidaa do vremena
u
t
u
R vjerojatnost da e prekida izvriti ukljuivanje- pouzdanost ukljuivanja
2 u
R vjerojatnost da e prekida izvriti ukljuivanje kad je potrebni i onda
otkazati u zatvorenom poloaju
( )
u z
t t R vjerojatnost da e prekida poslije ukljuivanja ostati u zatvorenom
poloaju tijekom vremena
u
t t . To je pouzdanost prekidaa u vremenu
u
t t . .
Slika 39. Sustav s n elemenata u priuvi
Elementi u priuvi ne rade sve dok je element koji radi ispravan. Prekida za ukljuivanje
elementa moe biti automatska senzorska naprava. On otkriva otkaz i prebacuje vezu ne
sljedei element.
Mogue varijante rada sustava sa dva elementa za vrijeme t
93
Pouzdanost ovakvog sustava je:
( ) ( ) ( ) ( )
d
t
d t t R t f t R t R
1 2
0
1 1 1
+ =
(98)
Ako su poznate funkcije gustoe ( pretpostavim eksponencijalna distribucija ) otkaza elementa i
pretpostavimo da element 1 i 2 imaju konstantne intenzitete otkaza
1
i
2
onda je iz ( 98 ).
( )
( )
1
0
1
1 2 1 1 1
dt e e e t R
t t
t
t t
+ =
Sreivanjem dobije se:
( ) ( )
t t t
e e e t R
1 2 1
2 1
1
+ = (99)
Ako je = =
2 1
slijedi:
( ) ( ) t e t R
t
+ =
1
(100)
Kod 3 elemenata postoji tri mogunosti:
( )
( )
( )
2 1 3 1 2 1
1 2 1
1
T T t T T t T t T P
T t T t T P
t T P
> < <
>
>
( ) ( ) ( ) | |
2 1 3 1 2 1 1 2 1 1
) / T T t T T t T t T T t T t T T T P t R > < < > > =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 2 1 3 2
0
2 1
0
1 1 1 2
0
1 1 1
1
dt dt t t t R t f t f dt t t R t f t R t R
t t t t
+ + =
(101)
94
Prva dva lana ovog izraza jednaka su s izrazom (98)
Ako su svi elementi isti 1, 2 i 3 i ako su intenziteti otkaza isti tj. (eksponencijalna
distribucija) slijedi da je:
( )
( )
(
+ + =
2
1
2
t
t e t R
t
(102)
Za 4 elementa je uz iste uvijete :
( )
( ) ( )
(
+ + + =
6 2
1
3 2
t t
t e t R
t
(103)
Za m elemenata kod kojih je (n-1) element u priuvi:
=
1
0
!
) (
) (
n
i
i
t
i
t
e t R
(104)
2.5.5 Pouzdanost vremenski zavisnih sustava sa serijskom vezom
Serijska konfiguracija, koja se esto naziva i lanana struktura, je najjednostavniji oblik
pouzdanosti.
Pouzdanost serijske veze kod sustava, ako je Ti sluajna varijabla koja predstavlja vrijeme do
otkaza i tog elementa, uz pretpostavku da se sustav sastoji od n nezavisnih elemenata,
iznosi:
( ) ( ) ( )
( )
=
=
> > > =
n
i
i
n
t R t R
ili
t T P t T P t T P t R
1
2 1
) (
) (
(105)
Koristei izraz za:
) (
1 ) (
) (
t R dt
t dR
t =
i
=
t
dt t
e t R
0
) (
) (
i u sluaju da svaka komponenta pouzdanosti R(t) ima svoj ) (t
i
tada vrijedi da je:
95
=
t
n
t t
dt t dt t dt t
e e e t R
0 0
2
0
1
) ( ) ( ) (
) (
(106)
|
|
.
|
\
|
= =
=
n
i
i
i
t n
i
t
e e t R
1
) (
1
) (
) (
Intenzitet otkaza sustava je tada:
=
=
n
i
i
t
1
) ( (107)
Prema tome, intenzitet otkaza sustava jednak je zbroju intenziteta otkaza elementa.
U sluaju da sastavni elementi sustava imaju konstantne intenzitete otkaza
i
(eksponencijalna
distribucija) tada je intenzitet otkaza sustava:
=
=
n
i
i
t
1
) ( (108)
Gornja jednadba da bi se ispravno koristila trebaju biti ispunjene sljedee pretpostavke:
- struktura sustava mora biti serijska,
- elementi sustava moraju biti nezavisni,
- intenziteti otkaza moraju biti konstante.
Oekivano vrijeme bez otkaznog rada, odnosno srednje vrijeme izmeu otkaza sustava je:
=
=
n
i
i
MTBF
1
1
(109)
2.5.6 Pouzdanost vremenski zavisnih sustava kod paralelne veze elemenata
sustava
96
Pouzdanost ovakve veze dana je izrazom:
) ( )..... ( ) ( ) (
2 1
t T P t T P t T P t F
n
< < < =
Ako su elementi meusobno nezavisni znai da se vjerojatnost otkaza ispravnih elemenata nee
promijeniti poslije otkaza drugih elemenata.
Izraz za funkciju nepouzdanosti glasi:
( )
=
=
n
i
i
t R t F
1
) ( 1 ) ( (110)
A pouzdanost je
( )
=
= =
n
i
i
t R t Q t R
1
) ( 1 1 ) ( 1 ) ( (111)
Kad elementni sustava imaju eksponencijalnu distribuciju vremena do otkaza tada je:
( )
=
n
i
t
i
e t R
1
1 1 ) (
(112)
U sluaju da elementi nemaju eksponencijalnu distribuciju tj. kada su intenziteti otkaza
elementa
n
,.... ,
2 1
tada je , npr. za dva elementa:
t t t
e e e t R
) (
2 1 2 1
) (
+
+ = (113)
Za identine elemente:
= =
2 1
t t
e e t R
2
2 ) (
=
Oekivano vrijeme bez otkaznog rada sustava je za n identinih elemenata.
=
=
n
i
i
T E
1
1 1
) (
(114)
2.5.7 Optimizacija trokova pouzdanosti
97
Bez obzira na teoretsku-znanstvenu opravdanost pouzdanosti, njena izvodljivost se mora
procijeniti i s ekonomske strane. Nekad u nekim situacijama moe se dogoditi da dva jeftinija
proizvoda nie pouzdanosti su bolje rjeenje od jednog skupog proizvoda visoke pouzdanosti.
Pitanje koje se namee (uvijek prisutno) je; Koji nivo pouzdanosti ugraditi u proizvod i koji
nivo odrati kasnije u eksploataciji?
Sa stanovita proizvoaa postoji pouzdanost za koju su ukupni trokovi proizvoaa
minimalni. Ukupni trokovi proizvoaa sastoje se iz trokova prije isporuke i trokova poslije
isporuke.
-Trokovi prije isporuke:
- nabavka materijala
- razvoj i istraivanje proizvoda
- izmjene tijekom proizvodnje
- potrebiti alati
- trokovi administracije i isporuke
Ako se eli poveati pouzdanost proizvoda ovi e trokovi stalno rasti. Ispoetka ti trokovi
lagano rastu ali sa veim zahtjevima za pouzdanou oni se poveavaju.
-Trokovi poslije isporuke:
- trokovi instaliranja
- trokovi putanja u rad
- garancija
- transportni trokovi
S poveanjem pouzdanosti ovi trokovi opadaju. Ako je vea pouzdanost manji su trokovi
garancija isl.
Ako ovim trokovima dodamo dobit koju treba ostvariti poduzee, dobiju se ukupni trokovi
proizvoaa za proizvod, to je prikazan dijagramom na slici 40.
1 Trokovi prije isporuke proizvoaa.
2 Trokovi poslije isporuke
3 Ukupni zbroj 1:2
4 Dodatak za dobit; PRODAJ NA cijena
Slika 40. Ukupni trokovi proizvoaa
Vidimo da postoji jedan optimalni nivo pouzdanosti za proizvoaa. udno ali manja
pouzdanost trai vee trokove kao i vea od
01
R .
S ekonomskog stanovita nije prihvatljiva ni izrada proizvoda s malom pouzdanou.
98
Kupac ima pored trokova prodajne cijene proizvoda i dodatne trokove.
Dodatni trokovi su:
- Trokovi odravanja - materijal
- trokovi rada
- Trokovi priuvnih dijelova koji nisu pokriveni garancijom
- Trokovi vezani za funkcioniranje proizvoda
- Trokovi izazvani otkazom, zastojem proizvoda
- Trokovi popravki
4 Trokovi nabave proizvoda
5 Dodatni trokovi
6 Ukupni trokovi kupca
Slika 41. Ukupni trokovi kupca
Ovi trokovi (4, 5, 6) opadaju s poveanjem pouzdanosti do granice
02
R .
Za kupca isto postoje optimalna pouzdanost kojoj odgovaraju minimalni ukupni trokovi. Vidi
se da je:
01 02
R R >
Koji sada nivo pouzdanosti ugraditi u proizvod ovisi od vie imbenika:
- Da li je kupac pojedinac
- Da li je kupac utjecajan potroa npr. Vojska
- Konkurentske sposobnosti proizvoda
- Dobit proizvoaa
Zato da se pozna optimalna vrijednost nivoa pouzdanosti treba imati postojan informacijski
sustav, pratiti vrijeme do otkaza, vrste otkaza, uvjete eksploatacije , sustave odravanja i sl.
Kad se to pozna tada se moe dobro postaviti i nai
01
R a time i planirati ekonominost
poslovanja.
99
3. SPREMNOST, RASPOLOIVOST I EFEKTIVNOST SUSTAVA
3.1 DEFINICIJA SPREMNOSTI I RASPOLOIVOSTI SUSTAVA
3.1.1 Spremnost sustava
Spremnost sustava je vjerojatnost da sustav kada se koristi pod specifinim uvjetima ima
sposobnost za otpoinjanje funkcije namjene u bilo kojem trenutku vremena (intervala t<T) ili
je spreman za upotrebu kad se to zahtjeva. Osnova za odreivanje spremnosti je ukupno
vrijeme koje sadri vrijeme skladitenja, vrijeme koritenja, vrijeme zastoja i slobodno vrijeme.
Za razliku od efektivnosti spremnost razmatra vjerojatnost u trenutku vremena, dok efektivnost
razmatra vjerojatnost tijekom nekog vremenskog intervala. Vremenska slika stanja sustava
dana je na slici 3.1.
SI. 3.1. Vremenska slika stanja prometnoga sredstva
Spremnost ili pripravnost moe se izraziti kao odnos izmeu prosjenog vremena u ispravnom
radu i ukupnoga promatranog vremena:
SPREMNOST =
UKUPNO VRIJEME
Vrijeme ispravnog stanja
Vrijeme u kvaru
Vrijeme
aktivnog
odravanja
Vrijeme
logistikog
zastoja
Vrijeme
organizacijskih
gubitaka
Vrijeme
skladitenja
Vrijeme
ekanja
Vrijeme
u radu
Preventivno
odravanje
Korektivno
odravanje
z nr ur
nr ur
t t t
t t
+ +
+
100
gdje je:
ur t
- srednje vrijeme u radu (vrijeme koritenja)
nr t
- srednje vrijeme kad se ne koristi sustav ali je spreman
z t
- srednje vrijeme zastoja
3.1.2 Raspoloivost sustava
Raspoloivost sustava je vjerojatnost da sustav bude u radno sposobnom stanju, da obavlja
zadanu funkciju u bilo kojem trenutku vremena. Razlikuje se operativna, vlastita i dostignuta
raspoloivost.
Operativna raspoloivost (operational availability) sustava je vjerojatnost da sustav ima
sposobnost poeti obavljati zadanu funkciju (funkcija poinje u bilo kojem trenutku vremena,
gdje ukupno vrijeme sadri vrijeme zastoja). Operativna raspoloivost obavlja zadanu funkciju
u trenutku vremena kada se za to ukae potreba. Operativna raspoloivost najee se definira
kao:
A
0
( t ) =
ili
A
0
( t ) =
gdje je:
- MTBM (Mean Time Between Maintenance) - srednje vrijeme izmeu odravanja
- MDT (Maintenance Down Time) - vrijeme zastoja
Ukupno vrijeme zastoja definirano je:
gdje je: - srednje vrijeme odravanja
ADT - administrativni gubitak vremena
LDT - logistiki gubitak vremena
uzo ur
ur
t t
t
+
MDT MTBM
MTBM
+
MDT = + ADT + LDT
101
Kod prometnih sustava izraun operativne raspoloivosti mora se modificirati jer se vrijeme
rada sredstva esto izraava prijeenim kilometrima puta, a vremena odravanja prikazuju se u
radnim satima. Za izraun operativne raspoloivosti koristi se izraz:
A
0
( t ) =
Koeficijent k1 predstavlja odgovarajui odnos broja prijeenih kilometara u jedinici vremena
(km/h). Operativna raspoloivost u praksi ima iroku primjenu jer moe posluiti kao ocjena
ponaanja prometnog sredstva tijekom eksploatacije, a lagano i jednostavno se izraunava. Ono
je pokazatelj kakvoe i uinkovitosti logistike potpore i slui kod planiranja i upotrebe
prometnih sredstava i ustroja logistike potpore. to je bolja logistika potpora (odravanje,
zalihe) planirana za cijeli ivotni ciklus prometnih sredstava tada e operativna raspoloivost
biti vea jer e biti kraa vremena zastoja (LDT i ADT ). Takoer, to je vea pouzdanost
cijelog sustava ili dijelova sustava intenzitet otkaza e biti manji, a time i srednje vrijeme u
radu vee, a to e se opet izraziti preko operativne raspoloivosti. Sustav s malom pouzdanosti
esto e dovesti do zastoja to e rezultirati malom operativnom raspoloivosti.
Najei zastoji su:
- Zastoj zbog preventivnog i korektivnog odravanja
- Logistiki zastoji (nedostatak rezervnih dijelova, alata i slino)
- Administrativni zastoji (slaba organizacija i slino)
Vea operativna raspoloivost sredstava rezultira kraim vremenima zastoja to je djelo
(rezultat) bolje logistike potpore i bolje organiziranosti.
esto, u pojedinim sluajevima, operativna raspoloivost moe biti temeljni pokazatelj stanja
sustava. Razlika izmeu operativne raspoloivosti i spremnosti je u tome to spremnost uzima u
obzir vrijeme skladitenja i slobodno vrijeme sustava.
Vlastita ili inherentna raspoloivost (inherent availability) sustava je vjerojatnost da sustav ima
sposobnost da pone obavljati zadanu funkciju (funkcije namjena) u bilo kom trenutku
vremena, pri emu ukupno vrijeme sadri vrijeme koritenja i aktivno vrijeme popravka. Ova
raspoloivost je pokazatelj unutarnjih sposobnosti sustava da uspjeno funkcionira u
specifinim uvjetima. Izraz za vlastitu raspoloivost poprima slijedei oblik:
A
i
( t ) =
gdje je:
ako
- srednje aktivno vrijeme korektivnog odravanja
ili
A
i
( t ) =
MDT K MTBM
MTBM
I +
ako ur
uk
t t
t
+
102
gdje je:
- MTBF (Mean Time Between Failure) - srednje vrijeme izmeu otkaza
- (Mean Corrective Maintenance Time) - srednje vrijeme korektivnog odravanja
Vlastita raspoloivost, kao to je vidljivo, ne uzima u obzir logistiko i administrativno vrijeme
i ono je uvijek vee ili jednako operativnoj raspoloivosti sustava. Operativna raspoloivost e
biti manja od vlastite raspoloivosti ako je LDT vei, tj. kada nemamo rezervnih dijelova ili
potrebnog alata za popravak. U tom sluaju vlastita raspoloivost bit e nepromijenjena.
Dostignuta raspoloivost (achieved availability) sustava je vjerojatnost da e sustav ili
prometno sredstvo biti spremno da pone obavljati zadanu funkciju u uvjetima korektivnog i
preventivnog odravanja u bilo kojem trenutku vremena. Dostignuta raspoloivost uzima u
obzir sve vrste odravanja sustava, bilo to planirano i neplanirano odravanje, te e izraz za
dostignutu raspoloivost glasiti:
A
a
=
gdje je:
- srednje aktivno vrijeme preventivnog odravanja
ili
A
a
=
gdje je:
- srednje vrijeme odravanja (planiranog i neplaniranog)
Vidimo da je vrijeme jedna od temeljnih znaajki kod definiranja spremnosti i raspoloivosti.
Vrijeme koritenja sustava ili vrijeme u radu sustava ( tur) je vrijeme tijekom kojeg sustav
funkcionira na zadovoljavajui nain. To je vrijeme u kojem je sustav operativan.
Vrijeme zastoja (t
z
) je vremenski interval u kojem je sustav neoperativan. Ono sadri: aktivno
vrijeme popravka, logistiko vrijeme (LDT) i administrativno vrijeme (ADT). Aktivno vrijeme
korektivnog i preventivnog odravanja (t
ako
i t
apo
) je period vremena tijekom kojeg se sprovode
aktivnosti u vezi s popravkom sustava. Ovo vrijeme sastoji se od vremena potrebnog za
dijagnostiku kvara, pripremnog vremena, vremena popravke i vremena potrebnog za ispitivanje,
provjeru sustava poslije otklanjanja kvara. Logistiko vrijeme je dio vremena za kojeg se ne
vri popravak zbog ekanja posebne dokumentacije, potrebne opreme i priuvnih dijelova.
Administrativno vrijeme je neoperativno vrijeme. To je vrijeme potrebno za administrativne
aktivnosti vezane za izdavanje naloga i sl. Slobodno vrijeme je vrijeme tijekom kojeg se ne
zahtijeva upotreba, koritenje sustava. Vrijeme kada se ne koristi sustav, ali je spreman (t
nr
) je
apo aok ur
nr ur
t t t
t t
+ +
+
M MTBN
MTBM
+
103
vrijeme ekanja u kojem sustav eka zapovijed za poetak izvrenja zadatka. Vrijeme
skladitenja je vremenski interval tijekom kojega se sustav, prometno sredstvo nalazi u
skladitu. Sustav je operativan ali predstavlja rezervu kao rezervni dio.
3.1.3 Utjecajni imbenici na spremnost i raspoloivost
104