Einstein’s

General Theory of Relativity

Øyvind Grøn and Sigbjørn Hervik

ii

Version 9th December 2004.

c
Grøn & Hervik.
 Contents

Preface xv

Notation xvii

I I NTRODUCTION :
N EWTONIAN P HYSICS AND S PECIAL R ELATIVITY 1
1 Relativity Principles and Gravitation 3
1.1 Newtonian mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Galilei–Newton’s principle of Relativity . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 The principle of Relativity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Newton’s law of Gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Local form of Newton’s Gravitational law . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Tidal forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7 The principle of equivalence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8 The covariance principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.9 Mach’s principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2 The Special Theory of Relativity 21

2.1 Coordinate systems and Minkowski-diagrams . . . . . . . . . . 21
2.2 Synchronization of clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 The Doppler effect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Relativistic time-dilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 The relativity of simultaneity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 The Lorentz-contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7 The Lorentz transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.8 Lorentz-invariant interval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.9 The twin-paradox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.10 Hyperbolic motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.11 Energy and mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.12 Relativistic increase of mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.13 Tachyons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.14 Magnetism as a relativistic second-order effect . . . . . . . . . . 40
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

II T HE M ATHEMATICS OF THE
G ENERAL T HEORY OF R ELATIVITY 49
3 Vectors, Tensors, and Forms 51
3.1 Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
iv Contents

3.2 Four-vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3 One-forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4 Tensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5 Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4 Basis Vector Fields and the Metric Tensor 63

4.1 Manifolds and their coordinate-systems . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2 Tangent vector fields and the coordinate basis vector fields . . . 65
4.3 Structure coefficients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.4 General basis transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5 The metric tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6 Orthonormal basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.7 Spatial geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.8 The tetrad field of a comoving coordinate system . . . . . . . . . 80
4.9 The volume form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.10 Dual forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5 Non-inertial Reference Frames 89

5.1 Spatial geometry in rotating reference frames . . . . . . . . . . . 89
5.2 Ehrenfest’s paradox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.3 The Sagnac effect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.4 Gravitational time dilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.5 Uniformly accelerated reference frame . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.6 Covariant Lagrangian dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.7 A general equation for the Doppler effect . . . . . . . . . . . . . 103
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6 Differentiation, Connections and Integration 109

6.1 Exterior Differentiation of forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.2 Electromagnetism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3 Integration of forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.4 Covariant differentiation of vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.5 Covariant differentiation of forms and tensors . . . . . . . . . . 127
6.6 Exterior differentiation of vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.7 Covariant exterior derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.8 Geodesic normal coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.9 One-parameter groups of diffeomorphisms . . . . . . . . . . . . 137
6.10 The Lie derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.11 Killing vectors and Symmetries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

7 Curvature 149
7.1 Curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.2 Surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.3 The Riemann Curvature Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.4 Extrinsic and Intrinsic Curvature . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.5 The equation of geodesic deviation . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.6 Spaces of constant curvature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Contents v

III E INSTEIN ’ S F IELD E QUATIONS 175

8 Einstein’s Field Equations 177

8.1 Deduction of Einstein’s vacuum field equations from Hilbert’s
variational principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.2 The field equations in the presence of matter and energy . . . . 180
8.3 Energy-momentum conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.4 Energy-momentum tensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.5 Some particular fluids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.6 The paths of free point particles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

9 The Linear Field Approximation 191

9.1 The linearised field equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9.2 The Newtonian limit of general relativity . . . . . . . . . . . . . 194
9.3 Solutions to the linearised field equations . . . . . . . . . . . . . 195
9.4 Gravitoelectromagnetism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.5 Gravitational waves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.6 Gravitational radiation from sources . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

10 The Schwarzschild Solution and Black Holes 211

10.1 The Schwarzschild solution for empty space . . . . . . . . . . . 211
10.2 Radial free fall in Schwarzschild spacetime . . . . . . . . . . . . 216
10.3 The light-cone in a Schwarzschild spacetime . . . . . . . . . . . 217
10.4 Particle trajectories in Schwarzschild spacetime . . . . . . . . . . 221
10.5 Analytical extension of the Schwarzschild spacetime . . . . . . . 226
10.6 Charged and rotating black holes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
10.7 Black Hole thermodynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
10.8 The Tolman-Oppenheimer-Volkoff equation . . . . . . . . . . . . 248
10.9 The interior Schwarzschild solution . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

IV C OSMOLOGY 259

11 Homogeneous and Isotropic Universe Models 261

11.1 The cosmological principles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
11.2 Friedmann-Robertson-Walker models . . . . . . . . . . . . . . . 262
11.3 Dynamics of Homogeneous and Isotropic cosmologies . . . . . 265
11.4 Cosmological redshift and the Hubble law . . . . . . . . . . . . 267
11.5 Radiation dominated universe models . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.6 Matter dominated universe models . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
11.7 The gravitational lens effect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
11.8 Redshift-luminosity relation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
11.9 Cosmological horizons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.10Big Bang in an infinite Universe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
vi Contents

12 Universe Models with Vacuum Energy 297

12.1 Einstein’s static universe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
12.2 de Sitter’s solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
12.3 The de Sitter hyperboloid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
12.4 The horizon problem and the flatness problem . . . . . . . . . . 302
12.5 Inflation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
12.6 The Friedmann-Lemaître model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
12.7 Universe models with quintessence energy . . . . . . . . . . . . 317
12.8 Dark energy and the statefinder diagnostic . . . . . . . . . . . . 320
12.9 Cosmic density perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.10Temperature fluctuations in the CMB . . . . . . . . . . . . . . . . 331
12.11Mach’s principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
12.12The History of our Universe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

13 An Anisotropic Universe 359

13.1 The Bianchi type I universe model . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
13.2 The Kasner solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
13.3 The energy-momentum conservation law in an anisotropic uni-
verse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
13.4 Models with a perfect fluid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
13.5 Inflation through bulk viscosity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
13.6 A universe with a dissipative fluid . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

V A DVANCED T OPICS 375

14 Covariant decomposition, Singularities, and Canonical Cosmology 377
14.1 Covariant decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
14.2 Equations of motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
14.3 Singularities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
14.4 Lagrangian formulation of General Relativity . . . . . . . . . . . 387
14.5 Hamiltonian formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
14.6 Canonical formulation with matter and energy . . . . . . . . . . 392
14.7 The space of three-metrics: Superspace . . . . . . . . . . . . . . . 394
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397

15 Homogeneous Spaces 401

15.1 Lie groups and Lie algebras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
15.2 Homogeneous spaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
15.3 The Bianchi models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
15.4 The orthonormal frame approach to the Bianchi models . . . . . 411
15.5 The 8 model geometries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
15.6 Constructing compact quotients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421

16 Israel’s Formalism: The metric junction method 427

16.1 The relativistic theory of surface layers . . . . . . . . . . . . . . . 427
16.2 Einstein’s field equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
16.3 Surface layers and boundary surfaces . . . . . . . . . . . . . . . 431
16.4 Spherical shell of dust in vacuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
Contents vii

17 Brane-worlds 441
17.1 Field equations on the brane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
17.2 Five-dimensional brane cosmology . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
17.3 Problem with perfect fluid brane world in an empty bulk . . . . 447
17.4 Solutions in the bulk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
17.5 Towards a realistic brane cosmology . . . . . . . . . . . . . . . . 449
17.6 Inflation in the brane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
17.7 Dynamics of two branes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
17.8 The hierarchy problem and the weakness of gravity . . . . . . . 457
17.9 The Randall-Sundrum models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462

18 Kaluza-Klein Theory 465

18.1 A fifth extra dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
18.2 The Kaluza-Klein action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
18.3 Implications of a fifth extra dimension . . . . . . . . . . . . . . . 471
18.4 Conformal transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
18.5 Conformal transformation of the Kaluza-Klein action . . . . . . 478
18.6 Kaluza-Klein cosmology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483

VI A PPENDICES 487
A Constants of Nature 489

B Penrose diagrams 491

B.1 Conformal transformations and causal structure . . . . . . . . . 491
B.2 Schwarzschild spacetime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
B.3 de Sitter spacetime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493

C Anti-de Sitter spacetime 497

C.1 The anti-de Sitter hyperboloid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
C.2 Foliations of AdSn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
C.3 Geodesics in AdSn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
C.4 The BTZ black hole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
C.5 AdS3 as the group SL(2, R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501

D Suggested further reading 503

Bibliography 507

Index 515