Introduction to Microcontrollers

Courses 182.064 & 182.074

February 26, 2007

Version 1.4

Günther Gridling, Bettina Weiss

1 Microcontroller Basics 1
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Frequently Used Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Microcontroller Components 11
2.1 Processor Core . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2 Instruction Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1 Volatile Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.2 Non-volatile Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.3 Accessing Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3 Digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.1 Digital Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.2 Digital Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Analog I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.1 Digital/Analog Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.2 Analog Comparator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.3 Analog/Digital Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5 Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.1 Interrupt Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.2 Interrupt Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.5.3 Interrupt Service Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.6 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.1 Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.2 Input Capture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.6.3 Output Compare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6.4 Pulse Width Modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.7 Other Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.7.1 Watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

i
 2.7.2 Power Consumption and Sleep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.7.3 Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.7.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3 Communication Interfaces 73
3.1 SCI (UART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2 SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3 IIC (I2C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.3.1 Data Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.3.2 Speed Control Through Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.3.3 Multi-Master Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.3.4 Extended Addresses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4 Software Development 89
4.1 Development Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1.1 Design Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1.2 Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.1.3 Testing & Debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2 Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.1 Assembly Language Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3 Download . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.3.1 Programming Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.3.2 Bootloader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.3.3 File Formats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.4 Debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.1 No Debugger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.2 ROM Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.4.3 Instruction Set Simulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.4.4 In-Circuit Emulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.4.5 Debugging Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

5 Hardware 129
5.1 Switch/Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.2 Matrix Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.3 Potentiometer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.4 Phototransistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.5 Position Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.6 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.7 Numeric Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.8 Multiplexed Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.9 Switching Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.10 Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.10.1 Basic Principles of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.10.2 DC Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.10.3 Stepper Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.11 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

ii
A Table of Acronyms 155

Index 159

iii
iv
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