Download the full version of the textbook now at textbookfull.

com

Medical Robotics: History, Challenges, and

Future Directions (Innovative Medical
Devices) 1st Edition Guo

https://textbookfull.com/product/medical-robotics-
history-challenges-and-future-directions-
innovative-medical-devices-1st-edition-guo/

Explore and download more textbook at https://textbookfull.com

 Recommended digital products (PDF, EPUB, MOBI) that
you can download immediately if you are interested.

Biota Grow 2C gather 2C cook Loucas

https://textbookfull.com/product/biota-grow-2c-gather-2c-cook-loucas/

textbookfull.com

Biocompatibility and Performance of Medical Devices 2nd

Edition Boutrand

https://textbookfull.com/product/biocompatibility-and-performance-of-
medical-devices-2nd-edition-boutrand/

textbookfull.com

Remote Sensing and GIScience : Challenges and Future

Directions Pavan Kumar

https://textbookfull.com/product/remote-sensing-and-giscience-
challenges-and-future-directions-pavan-kumar/

textbookfull.com

Geology of the Himalayan Belt. Deformation, Metamorphism,

Stratigraphy 1st Edition B.K. Chakrabarti

https://textbookfull.com/product/geology-of-the-himalayan-belt-
deformation-metamorphism-stratigraphy-1st-edition-b-k-chakrabarti/

textbookfull.com
Solution Focused Practice Around the World 1st Edition
Kirsten Dierolf (Editor)

https://textbookfull.com/product/solution-focused-practice-around-the-
world-1st-edition-kirsten-dierolf-editor/

textbookfull.com

Biological Psychology 1st Edition Kelly G. Lambert

https://textbookfull.com/product/biological-psychology-1st-edition-
kelly-g-lambert/

textbookfull.com

Gluten Free for Good Simple Wholesome Recipes Made from

Scratch First Edition Samantha Seneviratne

https://textbookfull.com/product/gluten-free-for-good-simple-
wholesome-recipes-made-from-scratch-first-edition-samantha-
seneviratne/
textbookfull.com

The Universal Machine Fred Moten

https://textbookfull.com/product/the-universal-machine-fred-moten/

textbookfull.com

Transforming Negative Reactions to Clients From

Frustration to Compassion 1st Edition Abraham W. Wolf

https://textbookfull.com/product/transforming-negative-reactions-to-
clients-from-frustration-to-compassion-1st-edition-abraham-w-wolf/

textbookfull.com
Advances in Discourse Analysis of Translation and
Interpreting Linking Linguistic Approaches with Socio
cultural Interpretation 1st Edition Binhua Wang (Editor)
https://textbookfull.com/product/advances-in-discourse-analysis-of-
translation-and-interpreting-linking-linguistic-approaches-with-socio-
cultural-interpretation-1st-edition-binhua-wang-editor/
textbookfull.com
Innovative Medical Devices
Series Editors: Guang-Zhong Yang · Yubo Fan

Yao Guo
Giulio Dagnino
Guang-Zhong Yang

Medical
Robotics
History, Challenges,
and Future Directions
Innovative Medical Devices
Series Editors
Guang-Zhong Yang, Shanghai Jiao Tong University
Shanghai, China
Yubo Fan, Bioengineering Department
Beihang University
Beijing, China
By involving China and international experts in medical devices and allied
technologies, the book series covers both original research and practical approaches
to device innovation and aims to be served as an important reference to researchers
and developers in medical devices and related fields. The book series include 7
topics, which are strategic frontiers, medical imaging, in vitro diagnosis, advanced
therapeutics, medical rehabilitation, health promotion and biomedical materials.
The book series reflects the latest developments in the fields and is suitable for
senior undergraduates, postgraduates, managers, and research and development
engineers in medical devices companies and regulatory bodies, as well as medical
students. The book series is also suitable for training in related topics.
Yao Guo • Giulio Dagnino
Guang-Zhong Yang

Medical Robotics
History, Challenges, and Future
Directions
Yao Guo Giulio Dagnino
Institute of Medical Robotics Robotics and Mechatronics
Shanghai Jiao Tong University University of Twente
Shanghai, China Enschede, Overijssel, The Netherlands

Guang-Zhong Yang
Institute of Medical Robotics
Shanghai Jiao Tong University
Shanghai, China

ISSN 2731-7730     ISSN 2731-7749 (electronic)

Innovative Medical Devices

ISBN 978-981-99-7316-3    ISBN 978-981-99-7317-0 (eBook)

https://doi.org/10.1007/978-981-99-7317-0

© Shanghai JiaoTong University Press 2023

Jointly published with Shanghai Jiao Tong University Press

The print edition is not for sale in China (Mainland). Customers from China (Mainland) please order the
print book from: Shanghai Jiao Tong University Press.
This work is subject to copyright. All rights are solely and exclusively licensed by the Publisher, whether
the whole or part of the material is concerned, specifically the rights of reprinting, reuse of illustrations,
recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and transmission or
information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar or dissimilar
methodology now known or hereafter developed.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this publication
does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from the relevant
protective laws and regulations and therefore free for general use.
The publishers, the authors, and the editors are safe to assume that the advice and information in this
book are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publishers nor the authors
or the editors give a warranty, expressed or implied, with respect to the material contained herein or for
any errors or omissions that may have been made. The publishers remain neutral with regard to
jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.

This Springer imprint is published by the registered company Springer Nature Singapore Pte Ltd.
The registered company address is: 152 Beach Road, #21-01/04 Gateway East, Singapore 189721,
Singapore

Paper in this product is recyclable.

Preface

Medical robotics for surgery, personalized rehabilitation, hospital automation, and

high-throughput screening represents an important area of growth globally. Driven
by increasing clinical emphases on improved surveillance and earlier diagnosis, it is
moving into an era of precision intervention, demanding improved quality, mini-
mally invasive access, and an unprecedented level of accuracy. The commercial
success of the early-generation medical robots has inspired an ever-increasing num-
ber of platforms from both commercial and research organizations, resulting in
more agile and intelligent systems. This book looks back through the last decades at
how medical robotics has evolved into a major area of innovation and development
involving integrated multidisciplinary collaborative effort. With improved safety,
efficacy, and reduced costs, robotic platforms will soon approach a tipping point,
moving beyond early adopters to become mainstream clinical practice, also defining
the future of smart hospitals and home-based patient care.
This book is intended as an introductory literature by outlining the global trends
and new research directions in medical robotics, highlighting associated technical,
commercial, regulatory, and economic challenges. In particular, this book focuses
on three areas of medical robotics: (1) robotic surgery (Chaps. 2 and 3), (2) rehabili-
tation robotics (Chaps. 4 and 5), and (3) hospital automation (Chap. 6). For each
subject area, important clinical needs and technical aspects are discussed, focusing
on practical systems and research publications that have contributed to key advances
in medical robotics in recent years. Open challenges and future opportunities are
identified and discussed in Chap. 7.

Shanghai, China Yao Guo

Enschede, Overijssel, The Netherlands  Giulio Dagnino
Shanghai, China  Guang-Zhong Yang
February 2023

v
Acknowledgments

We would like to thank our colleagues at the Institute of Medical Robotics, Shanghai
Jiao Tong University, and the Robotics and Mechatronics group, University of
Twente, for their contribution during the preparation of this book. In particular, we
would like to thank Prof Weidong Chen, Dr Dennis Kundrat, Mr Xiao Gu, and Ms
Rui Gu for their help with contributing materials used in this book. Our special
thanks go to Ms Ziyi Zhang for her beautiful and meticulous graphical illustrations
specially designed for us.
We would also like to thank Dr Christina Flann at the University of Twente for
the proofreading service, and the editorial staff of Shanghai Jiao Tong University
Press and Springer in helping with the editorial matters.

Yao Guo, Giulio Dagnino, and Guang-Zhong Yang

vii
Contents

1 Introduction������������������������������������������������������������������������������������������������   1
1.1 Rise of Surgical Robotics��������������������������������������������������������������������   2
1.2 Popularity of Rehabilitation and Assistive Robotics��������������������������   5
1.3 Emergence of Hospital Automation Robotics������������������������������������   8
1.4 Emerging Technologies and Challenges �������������������������������������������� 10
1.4.1 Robotic Surgery���������������������������������������������������������������������� 10
1.4.2 Robots for Cognitive Rehabilitation and Social Assistance���� 11
1.4.3 Robots for the Future of Smart Hospitals ������������������������������ 12
1.5 Overview of This Book���������������������������������������������������������������������� 14
References���������������������������������������������������������������������������������������������������� 14
2 Robotic Surgery ���������������������������������������������������������������������������������������� 19
2.1 Introduction���������������������������������������������������������������������������������������� 19
2.2 Surgical Robots and Clinical Needs��������������������������������������������������� 21
2.2.1 Standard Laparoscopy������������������������������������������������������������ 21
2.2.2 Neurosurgery and Orthopedics ���������������������������������������������� 23
2.2.3 Robotic Laparoscopy and Endoluminal Intervention ������������ 23
2.3 New Challenges, New Technologies�������������������������������������������������� 26
2.3.1 Superhuman Dexterity and Human–Robot Cooperation�������� 26
2.3.2 Vision and Sensing in Robotic Surgery���������������������������������� 26
2.3.3 Image-Guided Robotic Surgery���������������������������������������������� 28
2.4 Conclusions���������������������������������������������������������������������������������������� 31
References���������������������������������������������������������������������������������������������������� 32
3 Surgical Robotics �������������������������������������������������������������������������������������� 35
3.1 Introduction���������������������������������������������������������������������������������������� 35
3.2 Evolution Trends of Surgical Robots�������������������������������������������������� 36
3.2.1 Neurosurgery and Orthopedics ���������������������������������������������� 36
3.2.2 Robotic Laparoscopy and Flexible Robots for Endoluminal
Interventions �������������������������������������������������������������������������� 41
3.2.3 Untethered Microrobots���������������������������������������������������������� 44
3.3 Technologies for Robotic Surgery������������������������������������������������������ 45
3.3.1 Human–Robot Interaction and Levels of Autonomy�������������� 46

ix
x Contents

3.3.2 Computer-Assisted Intervention: Integrating Imaging and

Sensing������������������������������������������������������������������������������������ 47
3.3.3 Surgical Navigation and Control�������������������������������������������� 48
3.4 What the Future Holds: Micro-Nano Robotics for Surgery���������������� 51
3.5 Conclusions���������������������������������������������������������������������������������������� 53
References���������������������������������������������������������������������������������������������������� 54
4  herapeutic Training and Personal Assistance ��������������������������������������
T 59
4.1 Introduction���������������������������������������������������������������������������������������� 59
4.2 Motivations ���������������������������������������������������������������������������������������� 60
4.2.1 Social Factors: Taking China as an Example�������������������������� 60
4.2.2 Clinical Demand �������������������������������������������������������������������� 61
4.3 Development of Rehabilitation and Assistive Robotics���������������������� 64
4.3.1 Robots for Therapeutic Training�������������������������������������������� 64
4.3.2 Robots for Personal Assistance���������������������������������������������� 65
4.4 Conclusions���������������������������������������������������������������������������������������� 68
References���������������������������������������������������������������������������������������������������� 69
5  ehabilitation and Assistive Robotics������������������������������������������������������
R 73
5.1 Introduction���������������������������������������������������������������������������������������� 73
5.2 Robots for Therapeutic Training �������������������������������������������������������� 74
5.2.1 Upper-Limb Rehabilitation Robots���������������������������������������� 75
5.2.2 Rehabilitation Robot for Gait Training���������������������������������� 78
5.3 Robots for Personal Assistance���������������������������������������������������������� 81
5.3.1 Assistive Robots for ADL ������������������������������������������������������ 81
5.3.2 Assistive Robots for Human Movement Augmentation �������� 82
5.4 Social Robotics for Cognitive Assistance ������������������������������������������ 84
5.4.1 Social Robotics for ASD�������������������������������������������������������� 84
5.4.2 Social Robotics for Dementia ������������������������������������������������ 86
5.5 Prostheses�������������������������������������������������������������������������������������������� 86
5.6 Human–Robot Interaction������������������������������������������������������������������ 87
5.6.1 Multimodal Interfaces for HRI ���������������������������������������������� 88
5.6.2 HRI for Robot Control������������������������������������������������������������ 90
5.6.3 HRI for Sensory Feedback������������������������������������������������������ 92
5.6.4 HRI for Rehabilitation Assessment���������������������������������������� 93
5.7 Conclusions���������������������������������������������������������������������������������������� 94
References���������������������������������������������������������������������������������������������������� 94
6 Hospital Automation Robotics������������������������������������������������������������������ 101
6.1 Introduction���������������������������������������������������������������������������������������� 101
6.2 Robots for Hospital Logistics ������������������������������������������������������������ 103
6.3 Robots for Pharmacy and Drug Management������������������������������������ 104
6.4 Robots for Patient Transfer and Care�������������������������������������������������� 105
6.5 Robots for High-Throughput Lab Automation ���������������������������������� 107
6.6 Robots for Diagnosis and Imaging ���������������������������������������������������� 109
6.7 Conclusions���������������������������������������������������������������������������������������� 111
References���������������������������������������������������������������������������������������������������� 111
Contents xi

7  merging Challenges and Future Trends������������������������������������������������ 115

E
7.1 Commercial and Investment Trends��������������������������������������������������� 116
7.2 Ethics, Regulations, and Legal Considerations���������������������������������� 117
7.2.1 Ethics�������������������������������������������������������������������������������������� 117
7.2.2 Regulations and Legal Considerations������������������������������������ 118
7.3 Opportunities and Challenges of Surgical Robotics �������������������������� 118
7.3.1 Improving User Experience���������������������������������������������������� 119
7.3.2 Surgical Vision and Navigation Inside the Human Body ������ 119
7.3.3 Increasing Autonomy in Robotic Surgery������������������������������ 120
7.4 Opportunities and Challenges of Rehabilitation and Assistive
Robotics���������������������������������������������������������������������������������������������� 122
7.4.1 Soft Materials for Actuation��������������������������������������������������� 122
7.4.2 Human-Centered and Explainable AI ������������������������������������ 122
7.4.3 Social Robotics and Embodied AI������������������������������������������ 123
7.5 Opportunities and Challenges of Hospital Automation Robotics ������ 124
7.5.1 Multidisciplinary and Application-Centered Technologies���� 124
7.5.2 Improved Human–Robot Cooperation������������������������������������ 125
7.5.3 Increased Autonomy and Ethical Challenges ������������������������ 125
7.6 Conclusions���������������������������������������������������������������������������������������� 126
References���������������������������������������������������������������������������������������������������� 126
Index������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 129
Visit https://textbookfull.com
now to explore a rich
collection of eBooks, textbook
and enjoy exciting offers!
Introduction
1

Contents
1.1 Rise of Surgical Robotics 2
1.2 Popularity of Rehabilitation and Assistive Robotics 5
1.3 Emergence of Hospital Automation Robotics 8
1.4 Emerging Technologies and Challenges 10
1.5 Overview of This Book 14
References 14

“Medical robotics is a rapidly advancing area of development, spearheading

the evolution of precision medicine, personalized rehabilitation, and hospital
automation. The commercial success of the early-generation medical robotic
systems has inspired an ever-increasing number of platforms from both com-
mercial and research organizations, resulting in smaller, safer, and smarter
devices for general clinical use.” Medical robots include surgical robotics, reha-
bilitation and assistive robotics, and hospital automation robotics, as shown in
Fig. 1.1. This book looks back through the last decades at how medical robotics
has evolved into a major area of innovation and development. With improved
safety, efficacy, and reduced costs, robotic platforms will soon approach a tip-
ping point, moving beyond early adopters to become part of the mainstream
clinical practice, defining the future of smart hospitals and home-based patient
care. These platforms will also have a greater focus on early intervention and
quality of life after treatment. This book outlines the global trends and new
research directions of medical robotics, highlighting associated technical, com-
mercial, regulatory, and economic challenges.

© Shanghai JiaoTong University Press 2023 1

Y. Guo et al., Medical Robotics, Innovative Medical Devices,
https://doi.org/10.1007/978-981-99-7317-0_1
2 1 Introduction

Fig. 1.1 Taxonomy of medical robotics. Medical robotics can be categorized into surgical robot-
ics, rehabilitation and assistive robotics, and hospital automation robotics

1.1 Rise of Surgical Robotics

Since the end of the 1960s, when Driller and Neumann published the very first
medical robot-related paper [1], the field of medical robotics has been in constant
development. However, it was only in the mid-1980s that the concept of Health and
Service Robotics was introduced, when the United States Congress was urged to
support “innovative research in functional rehabilitation of cognitive capabilities,
speech, mobility, and manipulation.” During that period, robots in medicine were
considered mainly as rehabilitation devices and nursing assistants [2]. In 1985, a
conventional industrial robot, the Puma 200 (Unimation Inc., Danbury, CT) [3], was
experimentally employed in a surgical procedure of needle insertion, demonstrating
the first example of a surgical robot in history. Since then, an ever-increasing num-
ber of platforms from both commercial and research organizations have been devel-
oped and successfully used in a wide range of surgical specializations, such as
neurosurgery, Ear-Nose-Throat (ENT), orthopedics, laparoscopy, and endoluminal
intervention [2, 4–12].
Figure 1.2 shows the timeline of surgical robots, showing some of the platforms
that have marked the last 30 years of surgical robotics development. The first gen-
eration of surgical robots relates to stereotaxic interventions in neurosurgery and
orthopedics. For example, the Neuromate system (Renishaw, New Mills, UK)
allows accurate neurological tool positioning procedures [14] (e.g., for biopsy, neu-
roendoscopy, and electrode implantation) using a robotic tool handler. ROBODOC
(Curexo Technology, Fremont, CA) was the first surgical robotic system for ortho-
pedics (i.e., hip replacement) that reached the market in 1994 [15].
The 1990s signified a move from stereotaxic robotic systems to the second-­
generation surgical robots, i.e., rigid yet dexterous robots for Minimally Invasive
Surgery (MIS). The ZEUS platform (Computer Motion, Goleta, USA) [16] is the
1.1 Rise of Surgical Robotics 3

Fig. 1.2 Timeline of surgical robots. Since the first application of a robot in surgery in 1985, a
growing number of robotic surgical platforms have been developed and applied to several clinical
specializations. From bulky industrial arms adapted to be used in clinical applications—typical of
the infancy of robotic surgery—robotic platforms have been bespoke designed to facilitate clinical
usability and have become smaller and smarter. This figure reports key milestones in robotics
surgery (only commercial platforms) over the last 40 years. Neuromate, Renishaw, © 2023;
ROBODOC (CC BY 4.0); ZEUS/AESOP, © Computer Motion; CyberKnife, (CC BY 2.0); da
Vinci/da Vinci SP/Ion, Intuitive Surgical Inc., © 2023; Sensei and Niobe (adapted with Springer
Nature permission from [13]); Mazor Robotics Renaissance, Mazor Robotics; Navio, Smith &
Nephew, © 2023; Mako, Stryker, © 2023; Monarch, Johnson & Johnson MedTech, © 2023
4 1 Introduction

first platform developed for laparoscopy in 1998. It presents several robotic arms
that operate inside the patient controlled by the surgeon sitting on a remote console.
ZEUS was first applied to cardio-surgery and became famous in 2001 for the trans-
oceanic cholecystectomy successfully performed by Marescaux and colleagues
[17]. A patient in Strasbourg, France, had her gall bladder removed using ZEUS and
was teleoperated by surgeons in New York. The da Vinci system (Intuitive Surgical,
Sunnyvale, USA)—now likely the most famous commercial surgical robot world-
wide—replaced ZEUS in 2003. The da Vinci systems feature immersive 3D visual-
ization of the surgical scene via a remote console that allows the teleoperation of the
laparoscopic instruments. Such configuration allows hand–eye coordination while
providing stereo-vision of the surgical field, something not possible in standard
laparoscopy. Intuitive Surgical developed many versions of the da Vinci system
(e.g., the multi-arm version da Vinci Xi, and the single port version da Vinci SP),
which have been used in many clinical applications such as cardiosurgery, colorec-
tal surgery, prostatectomy, and many others [18].
The evolution of surgical robots toward smaller and smarter devices continues in
the first decade of this millennium, allowing robots to be used in transluminal or
endoluminal procedures. The third generation of surgical robots, i.e., flexible robots
for MIS, includes small and steerable devices, such as robotic catheters or snake-­
like robots, which can access and operate in constrained regions of the human body
not previously reachable with rigid laparoscopy. Endovascular procedures can be
executed under robotic assistance, using, for example, the two major commercial
platforms developed by Hansen Medical (acquired by Auris Health Inc., Redwood
City, USA): the Sensei X2 (for electrophysiological (EP) procedures) and the
Magellan (for endovascular applications) [19, 20]. The i-Snake developed by Yang
and his colleagues [21], a snake-like system, allows exploration of a large area of
the anatomy through Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery (NOTES)
without requiring laparoscopic-style external manipulation, and it has full retroflec-
tion capabilities [22].
Concentric tube robots [5] address the limitations of catheter robots by pro-
viding higher stiffness while maintaining the required steerability. They are cre-
ated by a number of pre-curved interconnected elastic tubes that steer when
translated and rotated with respect to one another. Since 2005, this technology
has become attractive for robot-assisted surgical applications thanks to the pio-
neering work of Sears & Dupont [23], Webster [24], and Furusho et al. [25], and
further evolved to the current stage thanks to technical advances in design [26],
control [27], sensing [28], and image guidance [29]. For example, the Monarch
platform (Auris Health Inc., Redwood City, USA) integrates robotics and
enhanced navigation (3D imaging and sensing) for bronchoscopy applications
and received Food and Drug Administration (FDA) approval in April 2018.
Untethered micro-surgical devices, such as wireless capsules for endoscopy and
micro- and nano-robots, are the fourth generation of surgical robots [30].
Endoscopy capsules were introduced in the early 2000s and have evolved thanks
to the research of several groups worldwide [31–33], becoming an alternative to
traditional endoscopy of the gastrointestinal (GI) tract [31–34].
1.2 Popularity of Rehabilitation and Assistive Robotics 5

1.2 Popularity of Rehabilitation and Assistive Robotics

The aging population is imposing unprecedented challenges on chronic disease

and health management since the elderly are at high risk of motor weakness,
cardiovascular diseases, and neurological and musculoskeletal disorders, lead-
ing to a high potential of impaired cognitive and physical functions [35]. For
instance, stroke has become the leading cardiovascular disease that causes death
and disability worldwide. Most patients who survive stroke encounter reduced
capability of upper-limb movement, hand manipulation, or even walking [36].
Additionally, neurodegenerative diseases are also affecting a large population in
the world, where patients demonstrate diverse motor symptoms and cognitive
impairment [37], bringing an increasing burden of personal care in daily life.
Hence, there is a pressing need for patients to receive long-term rehabilitation
training in hospitals or in home-based environments, recovering patients’ func-
tionalities of neurological to musculoskeletal systems progressively. For those
with disabilities or motor weakness, personal assistance and functional augmen-
tation are of paramount importance in aiding patients to complete Activities of
Daily Living (ADL).
Commonly, rehabilitation training is guided by professional therapists at either
hospitals or rehabilitation centers, including physical therapy, occupational therapy,
speech-language therapy, or psychotherapy. However, such training requires labor-­
intensive repeated work provided by the therapists. Disabled patients or people with
impaired physical functions frequently need around-the-clock assistance from two
to three caregivers or to complete ADL. However, compared to the high demand of
patients requiring rehabilitation training or personal assistance, the number of thera-
pists or caregivers is far from sufficient.
To fulfill such demands in healthcare, the development of rehabilitation and
assistive robots has been actively pursued in the past decades. In particular, robotic
systems are aimed at either assisting/empowering individuals to complete ADL
tasks or improving the recovery of individuals’ physical/cognitive functioning
through automatic therapeutic training [38–41]. Rehabilitation and assistive robot-
ics is a multidisciplinary field involving robotics, bioinformatics, anatomy, mechan-
ical engineering, material science, control theory, and Human–Robot Interaction
(HRI). As robots are advantageous in providing long-term and repeated movement,
rehabilitation robots can offer automatic therapeutic training like therapists [38]. To
provide either functional augmentation (e.g., exoskeleton) or functional compensa-
tion (e.g., prosthesis and intelligent wheelchair), a number of assistive robots have
been developed for assisting with different ADL tasks, helping patients to better
manage ADL or supporting independence and reducing the demands for nursing or
other supportive staff [39, 40, 42]. As such, robots are typically connected to or col-
laborate closely with patients. Extensive research effort has been gained on the
development of robots with soft and dexterous mechanical structure as well as natu-
ral and intelligent HRI mechanisms.
Figure 1.3 gives an overview of the development history and current state of
rehabilitation and assistive robots. As there exist numerous robots for
6 1 Introduction

Fig. 1.3 Research states of rehabilitation and assistive robots: from past to current state of the art.
With the advancement in multidisciplinary technologies, recent research attention has been shifted
from large/grounded systems to lightweight/wearable ones. Handy 1 (adapted with Springer
Nature permission from [43]); MIT-MANUS (adapted with Taylor & Francis permission from
[44]); MIME (adapted from [45] (CC BY 4.0)); Lokomat (adapted from [46] (CC BY 4.0));
ARMin (adapted from [47] (CC BY 4.0)); EKSO, Ekso Bionics, © 2022; ReWalk, ReWalk
Robotics Inc., © 2023; HAL, Copyright by CYBERDYNE Inc.; MyoPro, Myomo, © 2023;
C-Leg4, Copyright by Ottobock; Zeus, Aether Biomedical, © 2023; Hero Arm, Open Bionics, ©
2022; Kinova Jaco, Kinova Inc., © 2023; Obi, Obi, © 2023; Whill, WHILL lnc., © 2015–2023
1.2 Popularity of Rehabilitation and Assistive Robotics 7

rehabilitation training and personal assistance, here we only summarize several

landmark robots and those that have been approved for clinical use. The very early
commercialized assistive robot, namely Handy1, was developed by Mike Topping
in 1987. Handy1 is a robotic system that is capable of assisting the most severely
disabled people with several ADL tasks, such as eating, drinking, washing, teeth
cleaning, and shaving [43]. The MIT-MANUS robot, developed in the 1990s, was
the pioneer upper-­limb rehabilitation training robot that achieved successful com-
mercial applications during the past decades [48]. This end-effector-based robotic
system is able to guide the movement of a subject’s upper limb while playing
interactive games. In 1999, a Mirror-Image Motion Enabler (MIME) was devel-
oped by Stanford University, using a Puma 560 robotic arm to guide the 3 Degree
of Freedom (DoF) motion of the affected side by reproducing the movement of the
patient’s healthy side [45]. Due to the motion compensation and limited Range of
Motion (RoM) induced by end-effector-based robotic systems, researchers shifted
their attention to developing grounded exoskeletons for rehabilitation. Among
numerous grounded systems, ARMin was a pioneer exoskeleton-based robot for
upper-limb rehabilitation [49], which could provide either passive or active thera-
peutic training. For lower-limb rehabilitation, a widely used gait rehabilitation
training robot, namely Lokomat, was developed by Hocoma (Hocoma, Volketswil,
Switzerland) in 2000. The Lokomat is a robotic treadmill-based gait training sys-
tem, where the individuals are suspended and their legs are attached to a robotic
exoskeleton [50].
With the rapid progress in electronics, materials, Artificial Intelligence (AI),
and robotics, recent rehabilitation and assistive robots have gained popularity in
developing lightweight and wearable systems. Most of these systems are embed-
ded with advanced robot control and intelligent HRI techniques. [51, 52] In addi-
tion to end-­ effector-­
based and grounded exoskeleton systems [45, 48–50],
wearable upper-limb and lower-limb exoskeletons [53, 54] have been successfully
commercialized, providing rehabilitation training and assistance for individuals
recovering from stroke or spinal cord injury. ReWalk (ReWalk Robotics Inc.,
Marlborough, US) was the first wearable lower-limb exoskeleton that got FDA
approval [53] (hospital use in 2011 and public use in 2014). EKSO (Ekso Bionics,
Berkeley, US), formerly known as Human Universal Load Carrier (HULC) [54],
was the first wearable exoskeleton cleared by the FDA for use with stroke patients.
Hybrid Assistive Limb (HAL), developed by CYBERDYNE (CYBERDYNE Inc.,
Tsukuba, Japan), was the first wearable cyborg for both upper and lower limbs
[55]. Additionally, intelligent prostheses incorporating the Human–Machine
Interface (HMI) can help amputees perform daily tasks, where diverse interfaces
with bidirectional links can be established between motor and sensory functions.
Meanwhile, various types of assistive robots have become practical in different
scenarios, empowering individuals’ capability or assisting them to better com-
plete ADL. For instance, assistant robotic arms are able to grasp objects for users
or help them finish dining. Intelligent wheelchairs can help disabled people navi-
gate through the environment automatically.
8 1 Introduction

1.3 Emergence of Hospital Automation Robotics

In addition to medical robots that are directly used in the clinical treatment and
diagnosis during surgery, as well as rehabilitation training and personal assistance
in daily life, another significant category lies in automation robots that aim to
improve the level of automation in hospitals. Specifically, the scenarios for hospital
automation robots can be classified into five categories: (1) robotics for hospital
logistics; (2) pharmacy and drug management; (3) patient transfer and care; (4) high
throughput lab automation; and (5) robots for diagnosis and imaging, as illustrated
in Fig. 1.4.
In recent years, different service robot systems have emerged in hospitals to help
with logistic and routine tasks, including reception, disinfection, inventory manage-
ment, and in-hospital delivery. For instance, logistic robots can automatically navi-
gate through the complicated environment in the hospital, dispensing or collecting
medical supplies or wastes. Nowadays, more and more robots with speech interac-
tion and interactive interfaces can serve as receptionists, providing guidance for
those patients who need help. Especially during the spread of Coronavirus Disease
2019 (COVID-19), such robots for hospital logistics demonstrated prominent poten-
tial in combating infectious diseases [57, 58], preventing medical staff from expo-
sure to potential risks. In addition, disinfection robots have become widely available
during the fight against COVID-19 [59]. Robotic disinfection embraces multiple
approaches, but the most commonly used ones use Ultraviolet (UV) light to destroy
microorganisms. A recent study demonstrated the effectiveness of UV treatment
against three different viruses, including SARS-CoV-1 [60].
Pharmacy and drug management is labor-intensive and requires meticulous
attention in hospitals, where robotic systems can significantly improve the effi-
ciency, accuracy, and safety of the workflow in the pharmacy department [61].
These robots aim to help medical staff reduce labor-intensive and repeated tasks
(e.g., picking and placing drugs in bins) and allow them to focus on their area of
expertise. Currently, robotic arms are widely used for drug management and dis-
pensing, which can provide dexterous manipulation and grasping like human beings
[62]. Moreover, robotic systems can help reduce the potential contamination
induced by human workers, enabling zero-touch and zero-error pharmacy automa-
tion. Robots can also be used for drug blending with high speed, such as intravenous
drugs and anti-tumor chemotherapy drugs.
Another significant role of hospital automation robotics is for nursing purposes.
These robots can provide oversight not only in inpatient wards but also in the
Intensive Care Unit (ICU), providing 24/7 monitoring and assistance for patients
with needs. In particular, for paraplegic patients or people with motor weakness,
nursing and transfer robots have emerged to provide support for patients to com-
plete sit-to-stand/stand-to-sit or transfer them from one place to another, which can
significantly save the effort of caregivers [63]. In addition, some service robots are
developed to cooperate with surgeons, assisting in surgery in the operation room
[64]. It should be emphasized that most transfer robots (e.g., intelligent wheel-
chairs) are built upon mobile platforms. By integrating advanced sensing [e.g., com-
puter vision, Light Detection and Ranging (LIDAR)] technologies], localization
1.3 Emergence of Hospital Automation Robotics 9

Fig. 1.4 Main categories of available hospital automation robots. The figure shows the hospital
automation robots that are working for hospital logistics (TUG, Aethon © 2018; Guardian II,
Guangdong Jaten Robot & Automation Co., Ltd., © 2022), drug management (YuMi, ABB, ©
2023; Moxi, Diligent Robotics Inc., © 2023), patient transfer and care (PTR, Copyright © PTR
Robots; Robear, Copyright © RIKEN, Japan), high throughput lab automation (Pharma, DSG
Robotics, © 2017–2020 by Netech; YuMi, ABB, © 2023), and diagnosis and imaging (CyberKnife,
Wikimedia Commons (CC BY 2.0); MELODY, adapted from [56], CC BY 4.0)
10 1 Introduction

and navigation in the cluttered hospital environment can be achieved automatically.

Meanwhile, intelligent robots are able to recognize human targets or objects of
interest, allowing the completion of more complicated tasks (e.g., object manipula-
tion and patient transfer). Robots with a single arm or bimanual arms can perform
various dexterous manipulations or cooperate with human workers.
In addition to hospital logistics, high throughput testing robots play significant
roles in improving the automation levels of the laboratories [65], which include
robotic platforms used for automated liquid handling, automated synthesis, DNA/
RNA sequencing, in vitro diagnosis, and data analysis and interpretation [66]. With
the help of high throughput testing robots, the accuracy and efficiency of assay and
synthesis can be significantly guaranteed. In addition, these robotic systems used in
single-cell transcriptomics, proteomics, and metabolomics can accelerate the devel-
opment of precision medicine. For instance, during the COVID-19 pandemic, high
throughput testing robots have shown their capabilities to improve efficiency in
nucleic acid test and vaccine development [57].
Finally, robots can also help in facilitating the diagnosis and acquisition of medi-
cal images. For example, robots can be used to collect biological samples, for Point-­
of-­Care (PoC) diagnosis, in ICUs, and even within radiology departments both for
diagnosis and treatment purposes. Diagnostic blood testing and oro- and naso-­
pharyngeal swabbing can be performed by a robot during pandemics to reduce the
risk of infection for the operators. Telerobots can be helpful in applications where a
remote doctor takes all the physiological parameters and diagnoses a disease using
audiovisual aids. ICU robots can be used to provide access to off-site patients,
supervising physicians, and other specialists, making otherwise very difficult proce-
dures possible. Robots can be employed in radiological applications, such as remote
acquisition of medical images and robot-assisted therapies, such as performing
ultrasound acquisition and robot-assisted radiotherapy.

1.4 Emerging Technologies and Challenges

The common denominator in the evolution of the aforementioned areas of medical

robotics (i.e., robotic surgery, rehabilitation training and personal assistance, hospi-
tal automation) is the general evolution of medical technologies, which eventually
brought together robotics, AI, imaging, and sensing.

1.4.1 Robotic Surgery

For surgical robotics, this process started long ago with the first endoscope (Bozzini,
1806), followed by the discovery of X-rays (Roentgen, 1895). A few years later,
Computer Tomography (CT) and Magnetic Resonance Imaging (MRI) allowed us to
acquire and visualize 3D data of the anatomy, paving the way to improved pre-­
operative planning and the intra-operative navigation of clinical procedures thanks
to computer assistance. The so-called Computer Assisted Intervention (CAI) was
Visit https://textbookfull.com
now to explore a rich
collection of eBooks, textbook
and enjoy exciting offers!
1.4 Emerging Technologies and Challenges 11

born, and its main goal was to assist clinicians to perform better both in terms of
diagnosis and treatment of diseases. CAI is used in combination with surgical robots
to connect patient-specific data with precision technology able to sense and interact
with the human body. In this sense, the integration of sensing and imaging with
robotics is fundamental not only to support clinical decisions but to enable autono-
mous or semiautonomous navigation features.
Surgical robots are becoming smaller following the advances in precision manu-
facturing, microfabrication, and materials. Micro-robots can navigate the human
body to perform treatment and diagnosis of pathologies. In the future, micro- and
nano-robots will be able to reach target cells, recognize the pathology, and attack it
locally while preserving the healthy tissues [2]. This will be possible thanks to
advances in the areas of microfabrication, power optimization, imaging, and sens-
ing technologies [4].
Artificial Intelligence (AI) and machine learning will make robots smarter and
able to interact with the clinical environment with increased levels of autonomy
[67]. This will necessarily grow hand-in-hand with enhanced navigation and map-
ping techniques so that robots will be able to understand the clinical procedure and
cooperate with the clinician to achieve one or more clinical tasks, or even make
decisions in full autonomy [68]. According to Yang et al. [69], “the grand challenge
for robotic navigation is to develop systems able to effectively learn from unmapped/
unknown environments and dynamically adapt to them, similar to how human per-
ception works. Robotic navigation requires semantic understanding and representa-
tion of scenes and active interactions.”
Another key point is the interaction between users and robots (i.e., HRI). HRI
aims to establish uni- or bi-directional communication/interaction between robotic
systems and humans, including haptic feedback, brain–machine interfaces, ges-
tures, and eye or vocal control [70]. Physical interfaces, currently the most com-
monly used, are generally master controllers that the user manipulates to operate a
remote surgical robot and accomplish tasks such as tissue manipulation or tool han-
dling [71]. Those basic approaches can be combined with Learning from
Demonstration (LfD) of human experts to gain autonomy for task execution [72].
Designs of HRI are governed by task-specific requirements, ergonomics, and guide-
lines, as summarized in Adamides et al. [73], especially when used for clinical
applications where easiness of use and clinical acceptance are of paramount
importance.

1.4.2 Robots for Cognitive Rehabilitation and Social Assistance

In the past decades, there has been extensive attention paid to the development of
rehabilitation and assistive robots focusing on therapeutic training or personal assis-
tance of human physical functions. However, the number of patients encountering
neurological disorders [e.g., Alzheimer’s Disease (AD), Parkinson’s Disease (PD),
and Autism Spectrum Disorders (ASD)] has dramatically increased recently. These
patients have demonstrated various types of impairment in memory, learning ability,
12 1 Introduction

communication, and social interaction, thus requiring extensive effort in care and
companionship. Therefore, it is of paramount significance in the development of
cognition rehabilitation and socially assistive robots [74].
Due to the patients’ behavioral and cognitive abnormalities, one of the prerequi-
sites of such robots is to establish intelligent and reliable HRI to understand their
behavior and cognition [51, 75]. For instance, human posture and action could indi-
cate their motion intention, while facial expression and eye movement imply their
emotions and mental states. In addition, analysis of their brain activities plays a
significant role in exploring the underlying mechanism between patients’ behavior
and cognition. To achieve this, multimodal sensing techniques along with dedicated
machine learning algorithms are critical steps [76].
Commonly, the intervention provided by specialists is the main treatment for
patients with cognitive impairment. As disparity exists among patients and there are
differences in their behaviors, another significant challenge is to establish personal-
ized intervention, including cognition assessment, treatment plan development, and
social interaction [77]. Hence, there remain great opportunities to develop personal-
ized artificial intelligent algorithms and HRI mechanisms.
Another important topic within cognitive rehabilitation and socially assistive
robots is delivering effective feedback to patients, such as facial expression, pronun-
ciation and intonation, eye contact, and body language [78]. Along this line, robots
can gain the trust of users, which could facilitate effective social interaction between
patients and robots. Moreover, ethics and regulations are very important in the
development of such robots, as they may live/work with patients in their homes.
Moreover, data storage, privacy, and encryption are also significant issues that need
to be considered.

1.4.3 Robots for the Future of Smart Hospitals

Figure 1.5 points out several key characteristics of the future of smart hospitals.
First of all, it is essential to push the less-complex medical support out of major
hospitals and into a home-based environment and local community. Hence, a hier-
archical healthcare delivery system could be established, including in-home care,
polyclinics, community hospitals, and super hospitals. The advancement of perva-
sive sensing and telepresence robots enables the deployment of better and cheaper
diagnostics and monitoring in the home. For most patients, polyclinics and com-
munity hospitals with walk-in distance are able to provide face-to-face care, where
standard medical treatment and healthcare support could be given. For those who
want to receive high-quality and all-round healthcare service, super hospitals are
able to provide personalized medicine through long-term monitoring of multimodal
healthcare data.
As one of the cutting-edge technologies, medical robotics has been extensively
applied to solve problems in clinical treatment, and the problems found in clinical
practice are fed back to indicate the direction of research focus, so as to achieve a
closed loop of technological innovation and clinical translation. Therefore, smart
1.4 Emerging Technologies and Challenges 13

Fig. 1.5 A prospect of the future smart hospitals

super hospitals with levels of automation will become prevalent in the near future
[4]. Rather than robot-assisted surgery and rehabilitation, increasing attention has
been gained on building robotics systems that engage in hospital logistics, phar-
macy, drug management, and patient transfer and care. The development of future
service robots could focus on the integration of multiple intelligent systems to form
a complete and automated workflow in hospitals. Each robot is not only responsible
for a specific task but can cooperate with other robots to achieve more complicated
tasks. In addition, future service robots in a smart hospital should be multi-­
functional, which means that they can undertake different tasks automatically, col-
laborating with human workers in a safe and seamless manner. Robots for diagnosis
and imaging will be more widely used in routine clinical practice. This will require
advances in imaging and sensing technologies to guarantee safe and reliable appli-
cations of robotic devices to perform diagnoses on patients. Autonomy will play a
key role in the advances of such systems to perform diagnostic and treatment
14 1 Introduction

procedures with minimum human supervision and interaction. However, this will
introduce safety and ethical concerns that must be addressed. On the other hand,
high throughput robots for sample testing, target screening, in vitro diagnostics, and
a wide range of applications in single-cell transcriptomics, proteomics, and metabo-
lomics are emerging technologies, which are also faced with grand challenges and
opportunities.
To help close the loop for research and development of precise treatment and
early intervention, the integration of omics technology, bioinformatics, and AI tech-
nologies will facilitate technological innovation and clinical verification in the
future of smart hospitals. We can foresee an increasing number of miniaturized,
implantable, and intelligent medical robots in the near future.

1.5 Overview of This Book

These are some of the key elements that are covered in this book to provide a fresh
and up-to-date overview of medical robotics. This book focuses on three areas of
medical robotics: (1) robotic surgery (Chaps. 2 and 3), (2) rehabilitation robotics
(Chaps. 4 and 5), and (3) hospital automation (Chap. 6). For each area, clinical
needs and technical aspects will be discerned in detail, focusing on robotic systems
and publications that represent key advances in medical robotics, thus providing the
readers with an overview of the current state of the art. Open challenges and future
directions are identified and discussed in Chap. 7. This book is intended to provide
an overview of medical robotics by reporting on systems that have proceeded to
clinical translation or commercialization from academia, highlighting their practi-
cal impact and innovation.

References
1. Driller J, Neumann G. An electromagnetic biopsy device. IEEE Trans Biomed Eng.
1967;1:52–3.
2. Bergeles C, Yang G-Z. From passive tool holders to microsurgeons: safer, smaller, smarter
surgical robots. IEEE Trans Biomed Eng. 2013;61(5):1565–76.
3. Kwoh YS, Hou J, Jonckheere EA, et al. A robot with improved absolute positioning accuracy
for CT guided stereotactic brain surgery. IEEE Trans Biomed Eng. 1988;35(2):153–60.
4. Troccaz J, Dagnino G, Yang G-Z. Frontiers of medical robotics: from concept to systems to
clinical translation. Annu Rev Biomed Eng. 2019;21:193–218.
5. Vitiello V, Lee S-L, Cundy TP, et al. Emerging robotic platforms for minimally invasive sur-
gery. IEEE Rev Biomed Eng. 2012;6:111–26.
6. Yang G-Z, Bergeles C, Vitiello V. Surgical robotics: the next 25 years: successes, challenges,
and the road ahead. UK-RAS Network; 2016.
7. Payne CJ, Yang G-Z. Hand-held medical robots. Ann Biomed Eng. 2014;42(8):1594–605.
8. Cundy TP, Shetty K, Clark J, et al. The first decade of robotic surgery in children. J Pediatr
Surg. 2013;48(4):858–65.
9. Marcus HJ, Cundy TP, Nandi D, et al. Robot-assisted and fluoroscopy-guided pedicle screw
placement: a systematic review. Eur Spine J. 2014;23(2):291–7.
References 15

10. Lee S-L, Lerotic M, Vitiello V, et al. From medical images to minimally invasive intervention:
computer assistance for robotic surgery. Comput Med Imaging Graph. 2010;34(1):33–45.
11. Marcus HJ, Hughes-Hallett A, Payne CJ, et al. Trends in the diffusion of robotic surgery: a
retrospective observational study. Int J Med Robot Comput Assist Surg. 2017;13(4):e1870.
12. Karimyan V, Sodergren M, Clark J, et al. Navigation systems and platforms in natural orifice
translumenal endoscopic surgery. Int J Surg. 2009;7(4):297–304.
13. Rafii-Tari H, Payne CJ, Yang G-Z. Current and emerging robot-assisted endovascular catheter-
ization technologies: a review. Ann Biomed Eng. 2014;42(4):697–715.
14. Lavallee S, Troccaz J, Gaborit L, et al. Image guided operating robot: a clinical application
in stereotactic neurosurgery. In: Proceedings of the IEEE international conference on robotics
and automation, 1992. IEEE Computer Society; 1992.
15. Paul HA, Bargar WL, Mittlestadt B, et al. Development of a surgical robot for cementless total
hip arthroplasty. Clin Orthop Relat Res. 1992;285:57–66.
16. Butner SE, Ghodoussi M. Transforming a surgical robot for human telesurgery. IEEE Trans
Robot Autom. 2003;19(5):818–24.
17. Marescaux J, Leroy J, Gagner M, et al. Transatlantic robot-assisted telesurgery. Nature.
2001;413(6854):379–80.
18. Yaxley JW, Coughlin GD, Chambers SK, et al. Robot-assisted laparoscopic prostatectomy
versus open radical retropubic prostatectomy: early outcomes from a randomised controlled
phase 3 study. Lancet. 2016;388(10049):1057–66.
19. Di Biase L, Wang Y, Horton R, et al. Ablation of atrial fibrillation utilizing robotic cathe-
ter navigation in comparison to manual navigation and ablation: single-center experience. J
Cardiovasc Electrophysiol. 2009;20(12):1328–35.
20. Riga CV, Bicknell CD, Rolls A, et al. Robot-assisted fenestrated endovascular aneurysm repair
(FEVAR) using the Magellan system. J Vasc Interv Radiol. 2013;24(2):191–6.
21. Shang J, Noonan DP, Payne C, et al. An articulated universal joint based flexible access robot
for minimally invasive surgery. In: Proceedings of the 2011 IEEE international conference on
robotics and automation. IEEE; 2011.
22. Newton RC, Noonan DP, Vitiello V, et al. Robot-assisted transvaginal peritoneoscopy
using confocal endomicroscopy: a feasibility study in a porcine model. Surg Endosc.
2012;26(9):2532–40.
23. Sears P, Dupont P. A steerable needle technology using curved concentric tubes. In: Proceedings
of the 2006 IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems. IEEE; 2006.
24. Webster RJ III. Design and mechanics of continuum robots for surgery. Baltimore, MD: Johns
Hopkins University; 2008.
25. Furusho J, Ono T, Murai R, et al. Development of a curved multi-tube (CMT) catheter for per-
cutaneous umbilical blood sampling and control methods of CMT catheters for solid organs.
In: Proceedings of the IEEE International Conference Mechatronics and Automation, 2005.
IEEE; 2005.
26. Dupont PE, Lock J, Itkowitz B, et al. Design and control of concentric-tube robots. IEEE Trans
Robot. 2009;26(2):209–25.
27. Webster RJ, Swensen JP, Romano JM, et al. Closed-form differential kinematics for concentric-­
tube continuum robots with application to visual servoing. In: Khatib O, Kumar V, Pappas GJ,
editors. Experimental robotics. Berlin: Springer; 2009. p. 485–94.
28. Arabagi V, Gosline A, Wood RJ, et al. Simultaneous soft sensing of tissue contact angle and
force for millimeter-scale medical robots. In: Proceedings of the 2013 IEEE international con-
ference on robotics and automation. IEEE; 2013.
29. Burgner J, Rucker DC, Gilbert HB, et al. A telerobotic system for transnasal surgery. IEEE/
ASME Trans Mechatron. 2013;19(3):996–1006.
30. Valdastri P, Simi M, Webster RJ III. Advanced technologies for gastrointestinal endoscopy.
Annu Rev Biomed Eng. 2012;14:397–429.
31. Gorini S, Quirini M, Menciassi A, et al. A novel SMA-based actuator for a legged endoscopic
capsule. In: Proceedings of the The first IEEE/RAS-EMBS international conference on bio-
medical robotics and biomechatronics, 2006 BioRob 2006. IEEE; 2006.
Random documents with unrelated
content Scribd suggests to you:
 Elle tenait la petite Jeannette sur un de ses bras. Elle étendit
l’autre vers Kazan en répétant à plusieurs reprises :
— Loup ! Loup ! Loup !
Kazan ne la perdit pas du regard. Il comprit qu’elle lui parlait et
avança légèrement vers elle.
Longtemps après que Jeanne fut rentrée dans la tente et
couchée, le vieux Pierre Radisson était encore dehors, à veiller,
assis devant le feu, sur le rebord du traîneau, avec Kazan à ses
pieds.
Soudain, le silence fut rompu par le hurlement solitaire de Louve
Grise. Kazan leva la tête et se reprit à gémir.
— Elle t’appelle, petit, fit Pierre, qui comprenait.
Il toussa, appuya sa main sur sa poitrine, que la douleur semblait
déchirer. Puis, parlant à Kazan :
— Poumon mangé par le froid, vois-tu. Gagné cela au début de
l’hiver, tout là-bas, vers le lac. J’espère pourtant que je pourrai
regagner à temps le logis, avec mes deux Jeanne.
C’est une habitude que prend bientôt l’homme, dans la solitude
et le néant du Wilderness, de monologuer avec lui-même. Mais
Kazan, avec ses yeux pétillants d’intelligence, était un interlocuteur
tout trouvé. C’est pourquoi Pierre lui parlait.
— Il nous faut, mon vieux, les ramener à tout prix, continua-t-il,
en caressant sa barbe. Et cela, toi seul et moi, nous le pouvons
faire.
Une toux creuse le secoua. Il respira avec oppression, en
s’étreignant la poitrine, et reprit :
— Le gîte est à cinquante milles, en ligne droite. Je prie Dieu que
nous puissions y parvenir sains et saufs, et que mes poumons ne
m’abandonnent pas auparavant.
Il se releva, en chancelant un peu, et alla vers Kazan. Il attacha
la bête derrière le traîneau ; puis, après avoir jeté d’autres branches
sur le feu, il entra sous la tente, où Jeanne et l’enfant dormaient.
 Trois ou quatre fois au cours de la nuit, Kazan entendit la voix de
Louve Grise appelant le compagnon qu’elle avait perdu. Mais Kazan
comprenait qu’il ne devait plus lui répondre. Vers l’aurore, Louve
Grise approcha à une courte distance du campement, réitéra son
appel et, pour la première fois, Kazan lui répliqua.
Son hurlement réveilla Pierre, qui sortit de la tente et regarda le
ciel, que commençait à blanchir l’aube. Il raviva le feu et se mit à
préparer le déjeuner.
 VIII
L’INTERSIGNE DE LA MORT

Pierre caressa Kazan sur la tête et lui donna un morceau de

viande. Peu après, Jeanne parut à son tour, laissant l’enfant reposer
encore. Elle courut embrasser son père, puis, s’agenouillant devant
Kazan, elle se reprit à lui parler, de sa même voix avec laquelle elle
avait parlé à Jeannette.
Lorsque, d’un bond gracieux, elle se remit ensuite sur ses pieds,
afin de donner un coup de main à son père, Kazan la suivit et
Jeanne, voyant qu’il était maintenant à peu près d’aplomb sur ses
pattes, poussa un cri de joie.
Ce fut un singulier voyage que celui qui commença, ce jour-là.
Pierre Radisson avait, tout d’abord, vidé le traîneau de tous les
objets qu’il contenait, en n’y laissant que la tente repliée, les
couvertures, les vivres et, pour Jeannette, le nid chaud de fourrures.
Puis il endossa un des harnais et se mit à tirer le traîneau sur la
neige. Toujours attaché, Kazan suivait.
Pierre n’arrêtait pas de tousser et crachait le sang. Jeanne
s’inquiéta.
— C’est un gros rhume, dit Pierre, rien de plus. Une fois chez
nous, je garderai la chambre durant une bonne semaine, et il n’y
paraîtra plus.
 Il mentait et, quand il toussait, détournait la tête, puis s’essuyait
rapidement la bouche et la barbe, afin que Jeanne n’y vît point les
rouges macules.
Jeanne ne savait trop que penser et se doutait bien qu’il lui
cachait la vérité. Mais Kazan, avec cette étrange connaissance des
bêtes que l’homme ne peut expliquer et dénomme instinct, aurait dit,
s’il avait pu parler, ce que Pierre Radisson dissimulait. Il avait
entendu d’autres hommes tousser de la sorte, ses ancêtres chiens
en avaient ouï aussi, tandis qu’ils tiraient les traîneaux, et la certitude
s’était formée, dans son cerveau, de ce qui s’ensuivrait fatalement.
Plus d’une fois déjà, il avait, sans y être entré, flairé la mort qui
frappait sous les tentes indiennes et dans les cabanes des blancs.
Bien des fois, de même qu’il devinait au loin la tempête et l’incendie,
il l’avait reniflée, alors qu’elle ne faisait que rôder encore autour de
ceux qu’elle frapperait bientôt. Et cet intersigne de la mort, qui
planait dans l’air, semblait lui dire, tandis qu’il suivait le traîneau en
arrière de Pierre, que celle-ci était proche, qu’il la frôlait à chaque
pas.
Il en était dans une agitation étrange et anormale. Chaque fois
que le traîneau faisait halte, il venait fébrilement renifler le petit bout
d’humanité qui était enfoui dans la peau de lynx. Jeanne arrivait
prestement, pour surveiller l’animal, et passait la main sur les poils
grisâtres de sa tête. Alors il se calmait et la joie entrait secrètement
en lui.
La seule chose essentielle que Kazan parvint nettement à
comprendre, en cette première journée, c’est que la petite créature
du traîneau était infiniment précieuse à la femme dont il recevait les
caresses et qui si mélodieusement lui parlait. Et plus lui-même
semblait prêter attention et s’intéresser à la petite créature, plus
aussi la femme semblait contente et ravie.
Le soir, le campement fut établi comme de coutume et Pierre
Radisson passa encore une partie de la nuit à veiller près du feu.
Mais il ne fumait pas. Fixement il regardait les flammes. Quand,
enfin, il se décida à rejoindre Jeanne sous la tente, il se pencha vers
Kazan et examina ses blessures.
— Tu vas mieux, petit, lui dit-il, et les forces te sont revenues. Il
faudra, demain, endosser le harnais et me donner un coup d’aide.
Demain soir nous devrons avoir atteint le fleuve. Sinon…
Il n’acheva pas sa phrase et refoula la toux qui lui déchirait la
poitrine, puis entra sous la tente.
Kazan était demeuré vigilant et les oreilles raides, les yeux
emplis d’anxiété. Il n’avait pas aimé que Pierre pénétrât sous la toile.
Car, plus que jamais, la mort mystérieuse semblait voltiger autour de
cet homme.
Trois fois, au cours de la nuit, il entendit Louve Grise réitérer ses
appels, et il ne put se défendre de lui répondre. Comme la veille elle
revint, à l’aube, jusqu’auprès du campement. Elle était dans le vent
et Kazan flaira son odeur. Il tira sur son attache et pleura, espérant
que sa compagne aurait pitié de lui et viendrait se coucher à son
côté. Mais, à ce moment, Radisson ayant remué dans la tente et fait
du bruit, Louve Grise, qui était prête à se risquer, prit la fuite.
Plus émaciée était, ce matin-là, la figure de l’homme, et plus
sanguinolents étaient ses yeux. La toux était devenue moins
violente. C’était comme un sifflement intérieur, qui indiquait une
désagrégation de l’organisme. Et, à tous moments, Pierre portait les
mains à sa poitrine.
Lorsque Jeanne aperçut son père, dans le petit jour, elle pâlit.
L’inquiétude, en ses yeux, fit place à l’effroi. Elle jeta ses bras autour
du cou de Pierre, qui se prit à rire et toussa plus fort, afin de prouver
que le coffre était encore bon.
— Je suis en voie de guérison, dit-il, tu le vois bien. C’est un
rhume qui s’en va. Mais tout rhume, ma chère laisse après lui, tu le
sais comme moi, une grande faiblesse et les yeux rouges.
La journée qui suivit fut froide et morne, presque sans clarté.
Pierre et Kazan remorquèrent à eux deux le traîneau, et Jeanne, à
pied, marchait derrière, sur la piste tracée. Kazan tirait sans trêve,
de toutes ses forces, et pas une fois l’homme ne le frappa du fouet.
Mais, de temps à autre, il lui passait amicalement sa mitaine sur la
tête et sur le dos. Le temps s’assombrissait de plus en plus et sur la
cime des arbres on entendait passer un faible mugissement, qui
annonçait la tempête prochaine.
Les ténèbres et l’approche imminente de la tourmente n’incitèrent
point Pierre Radisson à s’arrêter et à camper.
— Il faut à tout prix, se disait-il à lui-même, atteindre le fleuve,
oui, à tout prix…
Il pressa Kazan, pour un énergique effort, tandis que lui-même
sentait, sous le harnais, ses forces décroître.
Le « blizzard [14] » avait commencé, lorsque, à midi, Pierre fit
halte pour établir un feu et que chacun s’y réchauffât.
[14] Tempête de neige.

La neige déboulait du ciel en un déluge blanc, si épaisse qu’elle

obstruait la vue à cinquante pas. Jeanne se tassa, toute
frissonnante, près de son père, avec l’enfant dans ses bras. Pierre,
afin de la réconforter, se montra très gai et rieur. Puis, après un
repos d’une heure, il rattacha Kazan au harnais et reprit comme lui
les courroies qu’il lia autour de sa taille, car leur pression sur sa
poitrine le faisait trop souffrir.
Dans une obscurité presque complète, où tout était silence, la
petite caravane, qui marchait toujours sous bois, avançait
péniblement. Pierre tenait à la main sa boussole, qu’il consultait.
Tard dans l’après-midi, les arbres devinrent plus rares et une
nouvelle plaine apparut au-dessous des voyageurs, vers laquelle
Pierre Radisson pointa sa main, tout joyeux. Mais sa voix était faible
et rauque, lorsqu’il dit à Jeanne :
— Ici nous pouvons camper maintenant, en attendant que le
blizzard s’apaise.
Sous l’épais abri d’un des derniers bouquets de sapins, il monta
la tente, puis il ramassa du bois pour le feu. Jeanne l’aida dans cette
besogne. Dès qu’ils eurent absorbé un repas composé de viande
rôtie et de biscottes, et fait bouillir et bu le café, Jeanne épuisée se
jeta sur un lit de branchages, étroitement enveloppée, avec bébé,
dans les peaux et dans les couvertures. Elle n’avait pas eu même la
force, ce soir-là, de donner à Kazan une bonne parole.
Pierre était demeuré, quelques instants encore, immobile à veiller
près du feu, assis sur le traîneau. Soudain les yeux alertes de Kazan
le virent tressaillir, puis se lever et se diriger vers la tente. Il écarta la
toile qui en fermait l’entrée, et passa par la fente sa tête et ses
épaules.
— Tu dors ? Jeanne… dit-il.
— Pas encore, père… Mais presque… Veux-tu bientôt, venir ?
— Oui, dès que j’aurai achevé ma pipe. Te sens-tu bien ?
— Pas mal… Très fatiguée seulement… et avec une grande
envie de dormir…
Pierre eut un rire doux, tandis que sa gorge râclait.
— Jeanne, écoute-moi. Nous voici presque arrivés au logis. C’est
notre fleuve, le Fleuve du Petit-Castor, qui coule au bout de cette
plaine que nous dominons. Si je disparaissais et si demain, je
suppose, tu te trouvais seule ici, tu n’aurais qu’à marcher en ligne
droite pour arriver à notre cabane. Il n’y a pas plus de quinze milles.
Tu m’entends bien ?
— Oui, père, je comprends.
— Quinze milles… Tout droit… jusqu’au fleuve… Il serait
impossible, Jeanne, que tu te perdes. Il faudrait seulement que tu
prennes garde, en suivant la glace du fleuve, aux poches d’air qui
sont sous la neige.
— Oui, père… Mais viens te coucher, je t’en prie. Tu es
harassé… Tu es un peu malade aussi…
— Je finis ma pipe.
Et il insista :
— Jeanne, je te recommande par-dessus tout ces poches d’air
où, sous la neige, il n’y a que le vide. Avec un peu d’attention, elles
se devinent facilement. Là où elles sont, la neige est plus blanche
que sur le reste de la glace et elle est trouée comme une éponge.
— Oui…i…i…
Pierre revint vers le feu et vers Kazan.
— Bonne nuit, petit, dit-il. Couché près des enfants, je serai
mieux. Allons encore un jour. Quinze milles encore…
Kazan le vit entrer sous la tente. Il tira de toute sa force, sur son
attache, jusqu’à ce que celle-ci lui coupât la respiration. Ses pattes
et son dos se contractèrent. Dans la tente, il y avait Jeanne et
l’enfant. Il savait bien que Pierre ne leur ferait aucun mal. Mais il
savait aussi qu’avec Pierre quelque chose de sinistre et d’imminent
était près d’eux. Il aurait voulu que le vieux demeurât près du feu.
Alors, il aurait pu se reposer tranquille, étendu sur la neige, tout en le
surveillant.
L’intérieur de la tente était silencieux.
Plus près que la veille, le cri de Louve Grise retentit, Kazan, plus
encore que les autres soirs, aurait souhaité qu’elle fût près de lui.
Mais il s’abstint de lui répondre. Il n’osait pas rompre le silence qu’il
y avait dans la tente. Brisé et endolori de la rude étape de la journée,
avec ses blessures rouvertes, il resta couché dans la neige un assez
long temps, mais sans avoir envie de dormir.
Vers le milieu de la nuit, la flamme du feu tomba. Au faîte des
arbres, le vent s’était apaisé. Les nuages opaques qui voilaient le
ciel s’enroulèrent en épaisses volutes, comme un rideau qu’on tire,
et les étoiles commencèrent à scintiller, d’une lueur pâle et
métallique. Tout là-bas, vers le septentrion, un bruit résonna, incisif
et monotone, pareil au crissement des patins d’acier d’un traîneau
filant sur la neige gelée. C’était la mystérieuse et harmonieuse
mélodie céleste de l’aurore boréale. En même temps, le froid
devenait plus vif et le thermomètre ne cessait pas de rapidement
descendre.
Louve Grise, sans se fier uniquement à son flair, avait, cette nuit-
là, glissant comme une ombre, audacieusement suivi la piste
marquée par le traîneau.
 Et voilà que Kazan entendit sa voix.
Ce n’était plus l’appel au mâle. Elle s’était arrêtée, rigide et
fébrile, tremblant de tous ses membres, et envoyait à travers l’air le
Message funèbre.
Kazan le reçut et, lui aussi, il se prit à hurler comme font les
chiens sauvages du Nord, devant la tente indienne où leur maître
vient de rendre le dernier soupir.
Pierre Radisson était mort.
 IX
SUR LE FLEUVE GLACÉ

L’aube paraissait lorsque l’enfant, se pressant de plus près

contre la chaude poitrine de sa mère, l’éveilla en demandant sa
nourriture.
Jeanne ouvrit les yeux, écarta ses cheveux ébouriffés et le
premier objet qu’elle aperçut fut, de l’autre côté de la tente, la forme
ombreuse de Pierre Radisson, qui semblait reposer paisiblement.
Elle en fut tout heureuse, car elle savait combien la journée
précédente avait été épuisante pour son père. Afin de ne point
troubler son sommeil, elle demeura elle-même immobile dans son lit,
une demi-heure encore, en roucoulant doucement à son bébé.
Elle se décida enfin à se lever avec précaution, borda bébé
Jeanne dans les couvertures et dans les fourrures, et, s’enveloppant
dans une épaisse pelisse, alla vers la porte de la tente et sortit.
Le jour s’était maintenant complètement fait et elle constata, avec
satisfaction, que le vent avait cessé. Le temps était calme ; mais le
froid, par contre, était terriblement piquant et la saisit au visage.
Dehors, le feu s’était éteint et Kazan était enroulé en boule près
des cendres froides, le museau enfoui sous son propre corps.
Il leva la tête vers Jeanne, tout grelottant, lorsqu’elle parut. De
son pied, chaussé de lourds mocassins, la jeune femme éparpilla les
cendres et les bûches noircies. Pas une étincelle n’y était plus
enclose. Elle caressa de la main la tête hirsute de Kazan.
— Pauvre Loup ! dit-elle. J’aurais dû penser à te donner hier soir,
pour te tenir chaud, une de nos peaux d’ours !
Et elle revint vers la tente.
Elle rejeta en arrière la porte de toile et le blême visage de son
père lui apparut en pleine lumière, Kazan entendit soudain un cri
sinistre et déchirant, qui jaillissait de ses lèvres. Nul doute, en effet,
n’était permis en face de Pierre Radisson.
Jeanne s’était jetée sur la poitrine de son père, avec des sanglots
étouffés, si faibles que l’ouïe fine de Kazan n’arrivait pas même à les
percevoir. Elle demeura là abîmée dans sa douleur, jusqu’au
moment où un cri plaintif de bébé Jeanne fit sursauter en elle son
énergie vitale de femme et de mère.
L’heure n’était pas aux larmes, mais à l’action. Elle se remit
brusquement sur ses jambes et courut dehors. Kazan, tirant sur sa
chaîne, voulut s’élancer au-devant d’elle. Mais elle n’y prêta point
attention.
La solitude, dont l’épouvante est pire que celle de la mort, était
sur elle. En une seconde, elle en avait eu la conscience. Et cette
peur n’était rien pour elle-même ; elle était toute pour l’enfant. Les
gémissements de l’infortunée petite créature, qui de la tente
venaient vers elle, lui entraient au cœur comme autant de lames de
poignards.
Puis elle se souvint soudain de tout ce que Pierre Radisson lui
avait dit au cours de la nuit précédente : le fleuve qu’il fallait
atteindre à tout prix, les poches d’air à éviter sur la glace, la cabane
à quinze milles… « Jeanne, tu ne peux pas te perdre », avait-il
insisté. Il avait prévu sans nul doute ce qui arrivait.
Elle commença par revenir vers l’emplacement du foyer éteint,
qu’il importait avant tout de rallumer. Elle récolta dans la neige des
écorces de bouleau desséchées, dont elle forma une petite pile, en
les entremêlant aux bûchettes noires, non consumées. Puis elle
rentra dans la tente pour y quérir des allumettes.
 Pierre Radisson avait coutume d’en emporter sa provision dans
une boîte imperméable, qu’il plaçait dans une poche intérieure de
son vêtement de peau d’ours. Et Jeanne se reprit à sangloter, tandis
qu’agenouillée devant son père, elle fouillait, à la recherche de cette
boîte.
L’ayant trouvée, elle fit fuser bien haut la flamme bienfaisante et
rechargea le feu avec une partie des grosses bûches dont Pierre
avait fait provision. La chaleur la réconforta et lui rendit courage.
Quinze milles… le fleuve qui conduisait à la cabane… Il lui fallait
couvrir cette distance avec bébé et avec Loup.
Son attention se reporta vers le chien. Elle dégela, à la chaleur
du foyer, un morceau de viande qu’elle donna ensuite à manger à
Kazan, puis fit fondre, pour son propre usage, un peu de neige pour
le thé. Elle n’avait pas faim et n’éprouvait nulle envie des aliments.
Mais elle se rappela que son père la contraignait à manger, cinq ou
six fois par jour, si peu que ce fût afin qu’elle ne perdît point ses
forces. Elle s’astreignit donc à déjeuner d’un biscuit et d’une tartine
de pain, qu’elle arrosa d’autant de thé brûlant qu’elle en put
absorber.
Maintenant l’heure terrible était arrivée. Jeanne enveloppa dans
des couvertures, étroitement serrées, le corps de Pierre Radisson, et
les lia fortement avec une babiche.
Puis elle empila sur le traîneau, près du feu, les autres
couvertures et les fourrures, y fit un lit moelleux pour bébé, qu’elle y
déposa, et commença à démonter la tente. Ce n’était point pour une
femme une tâche facile, car les cordes étaient raides et gelées.
Lorsqu’elle eut terminé, une de ses mains saignait. Elle amarra la
tente au traîneau.
Pierre Radisson gisait à découvert sur son lit de ramures. Il n’y
avait plus au-dessus de lui d’autre toit que le ciel grisâtre et le dôme
noir des sapins.
Kazan raidit ses pattes et renifla l’air. Son échine se hérissa,
lorsque la jeune femme s’en retourna lentement vers l’objet immobile
qui était ficelé dans les couvertures. Elle fléchit le genou et pria.
 Lorsqu’elle revint vers le traîneau, son visage était pâle et inondé
de larmes. Elle jeta un long regard vers le Barren sinistre, qui
s’étendait à perte de vue devant elle. Puis, se courbant vers le
chien-loup, elle l’attela au harnais et, assujettissant elle-même
autour de sa taille la courroie dont son père s’était servi, tous deux
se mirent à tirer.
Ils cheminèrent ainsi, dans la direction indiquée par Pierre
Radisson. La marche était pénible et lente sur la neige molle,
tombée la veille, et que le blizzard avait amoncelée par places, en
gros tas mous.
Il y eut un moment où le pied manqua à Jeanne, qui s’effondra
sur une de ces masses neigeuses. Elle perdit, dans sa chute, son
bonnet de fourrure, et ses cheveux se dénouèrent sur la neige.
Aussitôt Kazan fut près d’elle et, du bout de son museau, il lui
toucha le visage.
— Loup ! gémit-elle. Oh ! Loup !
Elle se remit debout, tant bien que mal, et la petite caravane
recommença à avancer.
Le fleuve fut enfin atteint et le traîneau peina moins sur la glace,
où la neige était moins épaisse. Mais un vent violent du nord-est ne
tarda pas à souffler. Il soufflait de face et Jeanne courbait la tête,
tout en tirant avec Kazan. Au bout d’un demi-mille, elle dut s’arrêter,
la respiration coupée, et fut reprise d’un nouvel accès de désespoir.
Un sanglot remonta à ses lèvres. Quinze milles ! Elle crispa ses
mains sur sa poitrine et, pliant le dos comme quelqu’un que l’on a
battu, elle se tourna, pour reprendre un peu haleine, du côté opposé
au vent. Elle vit, sur le traîneau, le bébé qui, sous des fourrures,
reposait paisiblement. Ce spectacle fut pour elle un coup d’éperon
farouche et elle affronta la lutte derechef.
Deux fois encore, elle s’affala sur les genoux, dans des tas de
neige. Puis elle parvint à une surface lisse où la neige avait été
entièrement balayée par le vent. Kazan suffit à tirer seul le traîneau.
Jeanne marchait à côté du chien-loup. Il lui semblait qu’un millier
d’aiguilles entraient leurs dards dans la peau de son visage et, en
dépit de ses lourds vêtements, pénétraient jusqu’à sa poitrine. Elle
eut l’idée de consulter le thermomètre et le tira des bagages. Quand
elle l’eut exposé quelques minutes à l’air libre, elle regarda ce qu’il
marquait. Trente degrés au-dessous de zéro [15] .
[15] Il s’agit ici de degrés Fahrenheit.

Quinze milles ! Et son père lui avait affirmé qu’elle pouvait couvrir
sans encombre cette distance. Mais Pierre n’avait point prévu sans
doute ce froid mordant et redoutable, ni ce vent coupant, qui eût
terrifié les plus braves.
Le bois, maintenant, était loin derrière elle et avait disparu dans
les demi-ténèbres d’une brume livide. Il n’y avait plus, partout, que le
Barren impitoyable et nu, où serpentait le fleuve de glace. S’il y avait
eu seulement quelques arbres, dans ce paysage désolé, il semblait
à Jeanne que le cœur lui aurait moins failli. Mais non, rien. Rien où
reposer son regard parmi ce gris blafard, uniforme et spectral, où le
ciel paraissait toucher la terre et bouchait la vue, à moins d’un mille.
Tout en avançant, la jeune femme interrogeait le sol à chaque
pas, s’efforçant de découvrir ces poches d’air que lui avait signalées
Pierre Radisson et où elle aurait pu soudain disparaître. Mais elle ne
tarda pas à s’apercevoir que tout devenait semblable, sur la neige et
sur la glace, pour sa vue brouillée par le froid. Les yeux lui cuisaient,
avec une douleur croissante.
Puis le fleuve s’épanouit en une sorte de lac, où la force du vent
se fit à ce point terrible que Jeanne en trébuchait à toute minute et
que quelques pouces de neige lui devenaient un obstacle
insurmontable.
Kazan continuait, sous les harnais, à tirer de toutes ses forces. A
peine réussissait-elle à le suivre et à ne point perdre la piste. Ses
jambes étaient lourdes comme du plomb et elle allait péniblement,
en murmurant une prière pour son enfant.
Il lui parut soudain que le traîneau n’était plus devant elle qu’un
imperceptible point noir. Un effroi la prit. Kazan et bébé Jeanne
l’abandonnaient ! Et elle poussa un grand cri. Mais ce n’était là
qu’une illusion d’optique pour ses yeux troubles. Le traîneau n’était
pas distant d’une vingtaine de pas et un bref effort lui fut suffisant
pour le rejoindre.
Elle s’y abattit avec un gémissement, jeta ses bras éperdument
autour du cou de bébé Jeanne et enfouit sa tête dans les fourrures,
en fermant les yeux. L’espace d’une seconde, elle eut l’impression
du « home » heureux… Puis, aussi rapidement, la douce vision se
fondit et elle revint au sens de la réalité.
Kazan s’était arrêté. Il s’assit sur son derrière en la regardant.
Elle demeurait immobile, étendue sur le traîneau, et il attendait
qu’elle remuât et lui parlât. Comme elle ne bougeait toujours point, il
vint sur elle et la flaira. Ce fut en vain.
Et voilà que tout à coup il leva la tête et renifla, face au vent. Le
vent lui apportait quelque chose.
Il recommença à pousser Jeanne, de son museau, comme pour
l’avertir. Mais elle demeurait inerte. Il gémit, lamentablement et lança
un long aboi, aigu et plaintif.
Cependant la chose inconnue qu’apportait le vent se faisait plus
sensible et Kazan, tendant vigoureusement son harnais, se remit en
marche, en traînant Jeanne à sa suite.
Le poids, ainsi alourdi, qu’il tirait, exigeait de ses muscles un
effort considérable et le traîneau, dont grinçaient les patins, avançait
péniblement. A tout moment, il lui fallait s’arrêter et souffler. Et,
chaque fois, il humait l’air de ses narines frémissantes. Il revenait
aussi vers Jeanne et gémissait près d’elle, pour l’éveiller.
Il tomba dans de la neige molle et ce ne fut que pouce par pouce
qu’il réussit à en sortir le traîneau. Puis il retrouva la glace lisse et il
tira avec d’autant plus d’entrain que la source de l’odeur mystérieuse
apportée par le vent lui semblait plus proche.
Une brèche, dans une des rives, donnait issue à un affluent du
fleuve, gelé comme lui en cette saison. Si Jeanne avait eu sa
connaissance, c’est de ce côté qu’elle eût commandé au chien-loup
de se diriger. Le flair de Kazan lui servit de guide.
 Dix minutes après, il éclatait en un joyeux aboi, auquel
répondirent ceux d’une demi-douzaine de chiens de traîneau. Une
cabane de bûches était là, au bord de la rivière, dans une petite
crique dominée par un bois de sapins, et de son toit une fumée
montait. C’était cette fumée dont l’odeur était venue jusqu’à lui.
Le rivage s’élevait en pente rude et unie vers la cabane, Kazan
rassembla toutes ses forces et hissa le traîneau, avec son fardeau,
jusqu’à la porte. Après quoi, il s’assit à côté de Jeanne inanimée,
leva le nez vers le ciel obscur, et hurla.
Presque aussitôt, la porte s’ouvrit et un homme sortit de la
cabane.
De ses yeux rougis par le froid et le vent, Kazan vit l’homme,
poussant une exclamation de surprise, se pencher vers Jeanne, sur
le traîneau. En même temps, on entendit sortir de la masse des
fourrures la voix pleurnichante et à demi étouffée du bébé.
Kazan était exténué. Sa belle force s’en était allée. Ses pattes
étaient écorchées et saignaient. Mais la voix de l’enfant l’emplit de
joie et il se coucha tranquillement, dans son harnais, tandis que
l’homme emportait mère et poupon dans la vivifiante chaleur de la
cabane.
Puis l’homme reparut. Il n’était point vieux comme Pierre
Radisson.
Il s’approcha de Kazan et, le regardant :
— Alors c’est toi, juste ciel ! qui, tout seul, me l’as ramenée…
Mes compliments, camarade !
Il se pencha sur lui, sans crainte, et déliant les harnais, l’invita à
entrer à son tour.
Kazan parut hésiter. A ce moment précis, il lui avait semblé, dans
la fureur du vent qui ne s’était pas apaisé, entendre la voix de Louve
Grise. Il détourna la tête, puis se décida pourtant à entrer.
La porte de la cabane se referma sur lui. Il alla se coucher dans
un coin obscur, tandis que l’homme préparait pour Jeanne, sur le
poêle, des aliments chauds.
 La jeune femme, que l’homme avait étendue sur une couchette,
ne revint pas immédiatement à elle. Mais, de son coin, Kazan, qui
somnolait, l’entendit soudain qui sanglotait et, ayant levé le nez, il la
vit qui mangeait peu après, en compagnie de l’inconnu.
Kazan, en rampant, se glissa sous le lit. Ensuite, la nuit étant
complètement venue, tout, dans la cabane, retomba dans le silence.
Le lendemain, au point du jour, dès que l’homme entr’ouvrit la
porte, Kazan en profita pour se glisser dehors et filer rapidement
dans la plaine. Il ne tarda pas à trouver la piste de Louve Grise et
l’appela. Sa réponse lui parvint, du fleuve glacé, et il courut vers elle.
Un boqueteau de sapins leur servit d’abri et tous deux s’y
dissimulèrent. Mais vainement Louve Grise tenta de persuader à
Kazan de fuir avec lui, en de plus sûres retraites, loin de la cabane
et de l’odeur de l’homme.
Un peu plus tard, Kazan, toujours aux aguets, aperçut l’homme
de la cabane qui harnachait ses chiens et installait Jeanne sur le
traîneau, l’emmitouflant de fourrures, elle et l’enfant, comme eût pu
le faire le vieux Pierre. Puis, le traîneau s’étant mis en route, Kazan
emboîta sa piste et, toute la journée le suivit, à quelque distance en
arrière, suivi lui-même par Louve Grise, qui glissait sur ses pas,
comme une ombre.
Le voyage se continua jusqu’à la nuit. Le vent était tombé. Sous
les étoiles brillantes et sous la lune calme, l’homme pressait
l’attelage. Ce ne fut qu’à une heure avancée que le traîneau atteignit
une seconde cabane, à la porte de laquelle l’homme vint cogner.
De l’ombre épaisse où il se tenait, Kazan vit une lumière
apparaître et la porte s’ouvrir. Il entendit la voix joyeuse d’un autre
homme, à laquelle répondit celle de Jeanne et de son compagnon.
Alors, il s’en alla rejoindre Louve Grise.
Trois jours après, le mari de Jeanne s’en retourna chercher le
cadavre gelé de Pierre Radisson. Kazan profita de son absence
pour revenir à la cabane, vers la jeune femme et vers la caresse de
sa main.
 Durant les jours et les semaines qui suivirent, il partagea son
temps entre cette cabane et Louve Grise. Il tolérait près de Jeanne
la présence de l’homme plus jeune qui vivait avec elle et avec
l’enfant, comme il avait toléré celle de Pierre Radisson. Il comprenait
que c’était pour elle un être cher et que tous deux aimaient le bébé
d’un égal amour.
A un demi-mille de distance, au faîte d’une énorme masse
rocheuse que les Indiens appelaient le Sun Rock [16] , lui et Louve
Grise avaient, de leur côté, trouvé leur « home » dans une crevasse
propice. Ils y avaient établi leur tanière, d’où ils descendaient chacun
dans la plaine, pour y chasser. Souvent montait jusqu’à eux la voix
de la jeune femme, qui appelait :
[16] Le Roc du Soleil.

— Kazan ! Kazan ! Kazan !

Ainsi s’écoula le long hiver de la Terre du Nord, Kazan allant et
venant du Sun Rock à la cabane, et le mari de Jeanne occupant son
temps à aller poser, puis relever ses trappes, où il capturait les
animaux à fourrure, petits et grands, hermines, martres, visons,
renards de variétés diverses, qui étaient nombreux dans la région.
Puis revint le printemps et, avec lui, le Grand Changement.
 X
LE GRAND CHANGEMENT

Partout la nature se réveillait dans le Wilderness. Le soleil, plus

haut au ciel, éclairait d’un éclat merveilleux les rochers et les sites
des montagnes. Dans les vallées, les bourgeons des peupliers
étaient prêts à éclater. Le parfum des baudriers et des sapins se
faisait chaque jour plus pénétrant. Dans les plaines comme dans les
forêts, on entendait sans trêve le clapotant murmure des eaux,
provenant de la fonte des neiges, qui inondaient le sol et se frayaient
un chemin jusque vers la Baie d’Hudson [17] .
[17] La Baie d’Hudson est une vaste mer intérieure,
qui s’enfonce profondément dans le territoire canadien et
ne mesure pas moins de mille kilomètres du nord au sud.
Elle communique avec l’Atlantique par le Détroit
d’Hudson et, à son extrémité septentrionale, avec la Mer
de Baffin et l’Océan Arctique par le Canal de Fox, qui se
trouve sous le Cercle Arctique.

Dans l’immense baie, les champs de glace craquaient et

s’écroulaient sans trêve, avec un bruit pareil aux roulements du
tonnerre, et les vagues clapoteuses se précipitaient vers l’Océan
Arctique, au Roes Welcome [18] . Le violent courant d’air qui en
résultait faisait encore, par moments, passer dans le vent d’avril la
froide piqûre de l’hiver.
 [18] La « Bienvenue des Chevreuils », porte d’entrée
du Canal de Fox.

Le Sun Rock s’élevait d’un seul jet, dominant le faîte des sapins
qui l’entouraient. Sa tête chauve recevait les premiers rayons du
soleil levant et les dernières lueurs du couchant s’y accrochaient
encore. Sur ce sommet ensoleillé, la tanière de Kazan était bien
abritée contre les mauvais vents, à l’opposé desquels elle s’ouvrait,
et il s’y reposait délicieusement des six terribles mois d’hiver
écoulés.
Presque tout le jour il dormait, avec Louve Grise couchée près de
lui, à plat ventre, les pattes étendues, les narines sans cesse
alertées de l’odeur de l’homme, qui était proche.
Elle ne cessait de fixer Kazan avec anxiété, tandis qu’il dormait et
rêvait. Elle grognait, en découvrant ses crocs, et ses propres poils se
hérissaient, lorsqu’elle voyait ceux de son compagnon se dresser
sur son échine. Parfois aussi, une simple contraction des muscles
des pattes et un plissement du museau indiquaient seuls qu’il était
sous l’effet du rêve.
Alors il arrivait souvent que, répondant à la pensée du chien-
loup, une voix s’élevait et venait jusqu’au Sun Rock, tandis que sur
le seuil de sa cabane une jeune femme aux yeux bleus apparaissait.
— Kazan ! Kazan ! Kazan ! disait la voix.
Louve Grise dressait ses oreilles, tandis que Kazan s’éveillait et,
l’instant d’après, se mettait sur ses pattes. Il bondissait vers la pointe
la plus haute du rocher et se prenait à gémir, tandis que la voix
renouvelait son appel. Louve Grise, qui l’avait doucement suivi,
posait son museau sur son épaule. Elle savait ce que signifiait cet
appel et, plus encore que le bruit et l’odeur de l’homme, elle le
redoutait.
Depuis qu’elle avait abandonné la horde de ses frères et vivait
avec Kazan, la Voix était devenue la pire ennemie de Louve Grise et
elle la haïssait. Car elle lui prenait Kazan et, partout où la Voix était,
il allait aussi. Chaque fois qu’il lui plaisait, elle lui volait son
compagnon, qui la laissait seule rôder, toute la nuit, sous la lune et