Rtmsc2015 group4
- 2. 動機 When 部品が必要なとき Where 工場内で Who 作業者が What 部品を Why 自動的に配送してほしい How ロボットで → 配送ロボットをつくろう！
- 3. • ロボット + 制御 PC がレーザーレンジファインダを 用いて地図作成および経路生成を行い、指定した地 点まで自律移動する ( 工場内の部品配送を想定 ) • GUI で地図作成モードと経路生成モードを切り替え る • 管制 PC にロボットの情報 ( 現在位置および現在速 度 ) を常時送信 • 管制 PC からも遠隔操作可能 ( ジョイスティックに よる操作 ) 概要 管制 PC ロボット 制御 PC ロボット 現在位置および現在速度送信 ジョイスティックによる遠隔操作
- 5. 内部ブロック図 ロボットオドメトリ 速度指定LRF 地図表示 GUI 経路生成 自己位置推定 地図作成 ジョイスティック ネットワーク 管制 PC ジョイスティック モータ制御
- 6. モード切り替え GUI • Visual C++ で地図作成と経路生成を切り替 える GUI を作成 • RT コンポーネントはあらかじめ activate しておく • rtshell のコマンドを利用して必要なコン ポーネントの connect/disconnect するバッ チファイルを実行
- 7. • 地図生成モード移行バッチファイル バッチファイル ( 一部 )
- 8. RT コンポーネント接続図 • ロボット制御 PC 地図作成モード
- 9. RT コンポーネント接続図 • ロボット制御 PC 経路生成モード
- 10. RT コンポーネント接続図 • 管制 PC
- 11. 地図生成の様子
- 12. まとめ • RT コンポーネントの再利用で地図作成お よび経路生成を実現した • 制御 PC から管制 PC へ情報送信を実現し た • 管制 PC からのロボットの遠隔操作を実現 した • rtshell を用いて必要なコンポーネントを connect/disconnect し、地図作成と経路生 成の機能切り替えを実現した
- 13. 謝辞 講師の皆様 5 日間懇切丁寧に RT ミドルウェアをご指導 いただきまして、誠にありがとうございま した。 サマーキャンプで学習した内容を活かして 、今後のロボット開発に邁進いたします。