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Uploaded byFutomi Hatano
Web エンジニアのための Web エンジニアのための ロボットアームの API を考えてみる
スマートファクトリーとRobotics API & CNTK（html5jロボット部 第7回勉強会） https://html5j-robot.connpass.com/event/44030/
Web エンジニアのための Web エンジニアのための ロボットアームの API を考えてみる
- 1. Web エンジニアのための ロボットアームの APIを考えてみる 2016年11月30日(水) スマートファクトリーとRobotics API & CNTK（html5jロボット部 第7回勉強会） @futomi futomi.hatano
- 2. 自己紹介 2 マークアップ解説本 API解説本 APIチュートリアル本Windows8API解説本 有限会社 futomi 代表取締役 株式会社ニューフォリア 取締役 最高技術責任者
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- 4. 日経SYSTEMSコラム 4 • そろそろIoTに触れてみませんか • マイコンボードを使って大気圧と気温を取得 •Webブラウザーから制御 MIDIでサーボを動かす • Node.jsで家電を操作 赤外線を利用しよう • ECHONET Liteで家電をコントロール • スマホから機器を制御「デバイスコネクトWebAPI」 • 電池交換が不要に 無線技術「EnOcean」に注目 • JavaScriptで車載情報を取得「OBD-II」を使う • Node.jsで電力情報を取得スマートメータを活用しよう • ... IoTで火が付くITエンジニア魂：2016年4月号～2017年3月号 (予定)
- 5. デバイスWebAPIコンソーシアム • 2015年4月30日にNTTドコモとソフトバンクに よって設立 • デバイス連携がテーマ •アーキテクチャーの検討や業界動向などの共有 • GotAPI対応アプリ「DeviceConnect」がNTT ドコモからOSSとしてGitHubで公開 • 通信キャリアやデバイスメーカーなど110社以 上が加盟 5 https://device-webapi.org/
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- 11. ONVIF 11 • Open NetworkVideo Interface Forum • ウェブサイトからの引用 The ONVIF specification defines a common protocol for the exchange of information between network video devices including automatic device discovery, video streaming and intelligence metadata. • 早い話、ネットワークカメラのプロトコル の標準 • デバイス発見、ビデオストリーミング、 PTZ制御など http://www.onvif.org/
- 12. PTZとは • Pan, Tilt,Zoom • PTZ対応製品は業務用監視カメラでも高級品の部類 • 近年は安価な家庭向け監視カメラにも • 性能と機能はお値段次第 （安かろう悪かろうがそのまま当てはまる） • PTZ機能はロボットアームに近い • ロボットアームの関節の一つとみなせば類似性がある • ロボットアームにカメラが付けばよりONVIFに類似 • ロボットアームのAPIの開発にONVIFは参考になる 12
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- 14. ONVIF仕様概要 • 用語 • NVT(Network Video Transmitter)：ネットワークカメラのこと • NVC (Network Video Client)：カメラにアクセスするもの • NVT発見にWS-Discovery • UDPポート3702によるマルチキャスト • メッセージはSOAPベース • HTTPプロトコルでSOAPをPOST • 今どきSOAP? • でもONVIF策定当時はSOAPがナウい時代 14
- 15. ONVIFのPTZコマンド • ContinuousMove • 各軸の動作速度を指定 •止めるまで動き続ける • AbsoluteMove • 各軸の動作速度と絶対位置を指定 • RelativeMove • 各軸の動作速度と現在位置からの相 対位置を指定 • Stop • 動作を止める • GotoHomePosition • ホームポジションに移動 • SetPreset • 特定の位置をセット • 複数の位置を登録可能 • GotoPreset • プリセットした位置に移動 15
- 16. ONVIFのビデオストリーミング • GetStreamUri • RTSP/RTP •H.264 • G.726, G.711 • GetSnapshotUri • 静止画 (JPEG) を取得可能 • このコマンドからURLを取得 • 製品の性能が良ければ1秒間に 10回くらい取得できる 16
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- 18. ロボットアームAPIこんなんはどう？ • やはり今どきの方式で • SOAPはやだ •機器発見 • Bonjour (Zeroconf) はいかが？ • コマンド • JSON-RPCをHTTP POSTで送るのは いかが？ • WebSocketのチャンネルも用意でき るとベスト。 • セキュリティー • 最低でもユーザー認証は必要 • Basic認証ではパスワードがダダ漏れ • Digest認証あたりが良い？ • TLSを使うのがベストだが暗号化だけ ならオレオレ認証でもOKか？ • でも機器に固定で秘密鍵を埋め込む のは危険？機器個体ごと違えばまだ ましか？ • 公開鍵方式で接続の都度、鍵ペアを 作って公開鍵を交換してからデータ 暗号化するのは？めんどくさいか？ • 今後さらなる検討が必要 18
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