【AUTOSAR】【CAN通信】CanSyn

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分类专栏： AUTOSAR模块详解 文章标签： 网络 嵌入式硬件 mcu 汽车 车载系统
于 2023-11-08 08:26:42 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42357877/article/details/134280277
本文详细介绍了AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）中CAN（Controller Area Network）通信的时间同步机制CanTSyn。CanTSyn模块处理CAN总线上的时间信息分布，包括中断处理、初始化、错误处理，以及SYNC和FUP消息的格式和功能。文中还阐述了时间同步主机和从机的角色，以及安全事件和错误分类。

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目录

一、概述

二、约束说明

三、模块依赖

四、功能说明

4.1 模块处理

4.1.1 中断处理

4.1.2 初始化

4.1.3 错误处理

4.2 数据格式

4.2.1 SYNC和FUP消息

4.2.2 Offset消息

4.3 时间同步主机

4.4 时间同步从机

4.5 安全事件

4.6 错误分类

4.6.1 开发错误

4.6.2 运行错误

五、API接口

一、概述

        CanTSyn模块处理在CAN总线上的时间信息的分布。

        仅仅在广播CAN消息中传输时间信息从主服务器到从服务器就有一个缺点，即由于CAN特定的效果，如仲裁和BSW特定的延迟，时间值变得不准确。

        该概念提出了一个两步机制：

  • 在第一广播消息（即所谓的SYNC消息）中，发送时间信息的第二部分（t0r）。发送的ECU，即时间主服务器，使用CAN低级机制，如“CAN传输确认”来检测消息实际传输时的时间点（t1r），即它需要一个时间戳。接收的ECU，即
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qq_42357877的博客
03-20 3507
该规范规定了AUTOSAR基本软件模块CAN驱动程序的功能、API和配置。Can模块是最低层的一部分，执行硬件访问，并向上层提供一个硬件独立的API。唯一可以访问Can模块的上层是CanIf模块。Can模块提供启动传输的服务，并调用CanIf模块的回调函数，以独立于硬件通知事件。此外，它还提供服务来控制属于同一CAN硬件单元的CAN控制器的行为和状态。几个CAN控制器可以由一个CAN模块来控制，只要它们属于同一CAN硬件单元。
【小猫爪】AUTOSAR学习笔记10-Communication Stack之CanTsyn模块
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03-21 3218
  这一节来稍微介绍一下基于CAN总线实现时间同步的CanTsyn模块。
AUTOSAR CAN通信全过程
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首先，从AUTOSAR架构上来说，一个完整的CAN通信的过程涉及到了包括硬件、AUTOSAR中间件和上层应用层软件；在硬件部分来说，涉及到的是CAN 总线和CAN的收发器；软件部分的话，涉及到的概念是MCAL（微控制器抽象层）、BSW（基础软件层）、RTE（实时运行环境）、APPL（应用层）等；其中MCAL部分用到了通信驱动模块，而BSW部分使用到了通信服务模块和通信硬件抽象模块；由于笔者是做MCAL和BSW的，至于应用层部分的知识就暂且不具体介绍了；
AUTOSAR CAN通信介绍
酒无忧的博客
07-25 6688
在AUTOSAR的分层和模块化架构中，使用PduR(ProtocalDataUnitRouter)将总线或者网络数据进行抽象，使得上层应用不用关心信号的来源。本文从PduR下层的CANInterface、CANDriver和CANTransceiverDriver模块介绍CAN总线在AUTOSAR架构中的工作机制以及信号的收发等功能。PduR以及COM等上层模块的介绍可以参考公众号内发布的历史文章。CanDriver(CanDrv)执行CAN控制器硬件访问，并向上层提供与硬件无关的API。......
AUTOSARCAN通信入门系列，一共包含7个章节，详述AutoSAR CAN通信的方方面面
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07-11
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AUTOSAR架构下的CAN通信实现
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09-20 321
总结而言，AUTOSAR架构为CAN通信的实现提供了标准化的软件架构和接口定义，使得开发人员能够更加方便地进行CAN通信功能的开发和集成。通过以上示例代码，我们可以看到，AUTOSAR架构下的CAN通信主要涉及到CAN硬件抽象层接口的实现、CAN通信参数的配置以及PDU的转换和传输。定义CAN通信的PDU（Protocol Data Unit）：PDU是CAN通信的数据单元，AUTOSAR定义了一种称为COM（Communication）的软件组件，用于将上层应用程序的数据转换成CAN通信的PDU。
AUTOSAR CAN通信小计
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06-19 236
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CanTp模块基础概念
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CanSM状态机在一级层面上分为：NO_COMMUNICATION, PRE_NO_COMMUNICATION, WAKEUP_VALIDATION,PRE_FULL_COMMUNICATION,FULL_COMMUNICATION,SLIENT_COMMUNICATION,CHANGE_BAUDRATE，7个子状态；CanSM的作用就是根据发生的事件或者根据API调用触发状态机流转，需要时并通知ComM、BswM等模块网络状态；CanSM关于状态机的触发流转，全部记住是几乎不可能的，只要了解即可。
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CanIf的主要功能就是隔离底层硬件（驱动）区别，为上层提供统一的调用接口。其角色定位于"上传下达"的中转站。另外CanIf根据需求可配置的报文缓存。熟悉CanIf提供的常用API及其功能，即可满足日常工作中遇到问题分析的需求。
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BSW层通信的三层架构，从上到下分别是通信服务、通信硬件抽象、通信驱动。
Rebuild started: Project: Project *** Using Compiler 'V6.22', folder: 'E:\Keil_v5\ARM\ARMCLANG\Bin' Rebuild target 'Target 1' assembling startup_stm32f10x_md.s... Start/core_cm3.c(445): error: non-ASM statement in naked function is not supported 445 | uint32_t result=0; | ^ Start/core_cm3.c(442): note: attribute is here 442 | uint32_t __get_PSP(void) __attribute__( ( naked ) ); | ^ Start/core_cm3.c(465): error: parameter references not allowed in naked functions 465 | "BX lr \n\t" : : "r" (topOfProcStack) ); | ^ Start/core_cm3.c(461): note: attribute is here 461 | void __set_PSP(uint32_t topOfProcStack) __attribute__( ( naked ) ); | ^ Start/core_cm3.c(479): error: non-ASM statement in naked function is not supported 479 | uint32_t result=0; | ^ Start/core_cm3.c(476): note: attribute is here 476 | uint32_t __get_MSP(void) __attribute__( ( naked ) ); | ^ Start/core_cm3.c(499): error: parameter references not allowed in naked functions 499 | "BX lr \n\t" : : "r" (topOfMainStack) ); | ^ Start/core_cm3.c(495): note: attribute is here 495 | void __set_MSP(uint32_t topOfMainStack) __attribute__( ( naked ) ); | ^ 4 errors generated. compiling core_cm3.c... compiling misc.c... compiling system_stm32f10x.c... compiling stm32f10x_adc.c... compiling stm32f10x_dac.c... compiling stm32f10x_exti.c... compiling stm32f10x_dbgmcu.c... compiling stm32f10x_dma.c... compiling stm32f10x_crc.c... compiling stm32f10x_cec.c... compiling stm32f10x_bkp.c... compiling stm32f10x_can.c... compiling stm32f10x_flash.c... compiling stm32f10x_pwr.c... compiling stm32f10x_fsmc.c... compiling stm32f10x_
03-31
<think>嗯，用户遇到了Keil V6.22在编译STM32F10x项目时，core_cm3.c文件中出现裸函数中的非汇编语句和参数引用错误。我需要仔细分析这个问题，并给出解决方案。 首先，根据用户提供的引用资料，问题似乎是由于Keil的编译器版本不兼容引起的。引用[3]提到，江科大的启动文件使用的是版本5的编译器，而新版的MDK默认使用版本6，导致不兼容。用户现在用的是V6.22，可能默认也是版本6编译器，而core_cm3.c中的裸函数可能包含非汇编语句，这在版本6中不被支持。 裸函数（naked function）通常用于直接编写汇编代码，不允许有C语句，否则编译器会报错。版本6可能对此检查更严格。引用[4]指出，将编译器版本切换回5可以解决这个问题。但用户可能不想降级，或者最新版MDK已经没有版本5选项，这时候可能需要修改项目设置或调整代码。 另一个解决方法是修改core_cm3.c文件中的相关函数。例如，检查报错的445行，是否在裸函数中使用了C语句。可能需要将其替换为纯汇编代码，或者将函数声明为非naked。不过，修改库文件需谨慎，可能影响其他部分。 用户可能需要指导他们如何切换编译器版本到5，如果安装包中没有，可能需要单独安装旧版本编译器，或者从Keil官网下载。同时，检查项目配置中的编译器选项是否正确设置为版本5。 另外，引用[2]提到可以不用替换文件，而是选择使用编译器版本5，这需要用户安装MDK版本5并配置项目使用它。但用户可能已经安装了较新版本，所以可能需要调整项目设置而非整个MDK版本。 总结可能的解决步骤：1. 检查并切换项目中的编译器版本到5；2. 修改core_cm3.c中的裸函数，移除非汇编语句；3. 如果无法切换编译器，考虑更新固件库到兼容版本6的版本。 需要确保回答结构清晰，分步骤说明，并提供相关引用支持。同时，生成相关问题，帮助用户进一步理解可能遇到的问题。</think>### 解决Keil V6.22编译core_cm3.c的裸函数错误 #### 问题分析 1. **根本原因**：Keil MDK默认使用Compiler V6，而STM32F10x的固件库（如`core_cm3.c`）可能仅兼容Compiler V5，导致裸函数（`naked function`）中出现非汇编语句或参数引用错误[^3][^4]。 - 裸函数要求仅包含汇编指令，V6编译器对此检查更严格。 - 编译器版本不兼容时，原有代码中的C语句或参数操作会触发报错。 --- #### 解决方案 ##### 方法1：切换为Compiler V5 1. **安装Compiler V5**（若未预装）： - 下载并安装**Legacy Support for ARM Compiler 5**（需Keil官网账户）[^2]。 2. **配置项目使用V5**： - 在Keil中打开项目，进入`Project -> Options for Target -> Target`选项卡。 - 将`ARM Compiler`选项从`V6.22`改为`Use default compiler version 5`。 3. **重新编译**：验证是否解决报错。 ##### 方法2：修改core_cm3.c的裸函数（高风险） 1. **定位错误位置**： - 找到报错行（如`core_cm3.c`第445行），检查裸函数`__ASM void ...`中的非汇编语句。 2. **重写为纯汇编**： - 将C语句替换为内联汇编，例如： ```c __ASM void FunctionName(...) { // 替换为汇编指令，如MOV、BX LR等 } ``` 3. **注意**：此操作需熟悉ARM汇编，且可能影响库功能，建议优先切换编译器。 ##### 方法3：更新固件库（推荐） 1. **下载兼容V6的库**： - 从STM官网或CubeMX获取最新`CMSIS`包，确保支持Compiler V6。 2. **替换旧文件**： - 将项目中的`core_cm3.c`、`startup_stm32f10x_xx.s`等替换为新版本文件。 3. **验证兼容性**：重新编译项目，检查是否消除报错。 --- #### 扩展建议 - **兼容性检查**：若使用Keil V6.22，建议逐步迁移到官方支持的库版本，避免长期依赖旧编译器。 - **调试技巧**：若报错涉及参数引用，检查裸函数是否直接操作了C语言参数（如`int x`），需改用寄存器传递（如`R0`）。 ---
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