004-3D数学中的笛卡尔坐标系详解及实例

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3D数学中的笛卡尔坐标系详解及实例

1. 笛卡尔坐标系基础

1.1 定义与起源

笛卡尔坐标系是由法国数学家笛卡尔(René Descartes)提出的空间表示方法，是现代计算机图形学、游戏开发和其他3D应用的基础。在三维空间中，笛卡尔坐标系由三个相互垂直的坐标轴组成：

X轴：通常表示水平方向
Y轴：在2D中表示垂直方向；在3D中，根据使用的约定不同可表示垂直或深度方向
Z轴：在3D中增加的第三个维度，通常表示深度

1.2 右手坐标系与左手坐标系

在3D笛卡尔坐标系中，有两种主要的约定：

右手坐标系：用右手握住Z轴，拇指指向Z轴正方向，食指指向X轴正方向，此时中指自然指向的方向为Y轴正方向。

左手坐标系：用左手握住Z轴，拇指指向Z轴正方向，食指指向X轴正方向，此时中指自然指向的方向为Y轴正方向。

cpp

// 坐标系类型枚举
enum CoordinateSystemType {
    RIGHT_HANDED,
    LEFT_HANDED
};

// 确定使用的坐标系类型
const CoordinateSystemType COORDINATE_SYSTEM = RIGHT_HANDED;

1.3 不同领域的坐标系约定

不同的领域和软件系统使用不同的坐标系约定：

计算机图形学/OpenGL：通常使用右手坐标系，Z轴指向屏幕外（远离观察者）
DirectX：使用左手坐标系，Z轴指向屏幕内（朝向观察者）
Unity3D：使用左手坐标系，Y轴向上，Z轴向前
Unreal Engine：使用左手坐标系，Z轴向上，Y轴向前
航空航天：通常使用右手坐标系，Z轴向上，X轴向前

2. 点与向量

2.1 点与向量的区别

在3D数学中，点和向量是两个基本概念：

点(Point)：表示空间中的一个位置，有具体的坐标值
向量(Vector)：表示空间中的方向和大小，没有具体的位置

虽然它们在代码实现中可能使用相似的结构，但在概念和操作上有明显区别。

cpp

struct Point3D {
    float x, y, z;
    
    Point3D() : x(0.0f), y(0.0f), z(0.0f) {}
    Point3D(float x, float y, float z) : x(x), y(y), z(z) {}
};

struct Vector3D {
    float x, y, z;
    
    Vector3D() : x(0.0f), y(0.0f), z(0.0f) {}
    Vector3D(float x, float y, float z) : x(x), y(y), z(z) {}
    
    // 向量可以有长度
    float length() const {
        return std::sqrt(x*x + y*y + z*z);
    }
    
    // 向量可以被归一化
    Vector3D normalize() const {
        float len = length();
        if (len < 1e-6f) return Vector3D(0, 0, 0);
        return Vector3D(x/len, y/len, z/len);
    }
};

// 点与点之间的减法产生向量
Vector3D vectorFromPoints(const Point3D& from, const Point3D& to) {
    return Vector3D(to.x - from.x, to.y - from.y, to.z - from.z);
}

// 点加向量得到新的点
Point3D translatePoint(const Point3D& point, const Vector3D& displacement) {
    return Point3D(point.x + displacement.x, 
                  point.y + displacement.y, 
                  point.z + displacement.z);
}

2.2 向量操作

在3D数学中，向量有几个基本操作：

2.2.1 向量加法和减法

cpp

Vector3D operator+(const Vector3D& a, const Vector3D& b) {
    return Vector3D(a.x + b.x, a.y + b.y, a.z + b.z);
}

Vector3D operator-(const Vector3D& a, const Vector3D& b) {
    return Vector3D(a.x - b.x, a.y - b.y, a.z - b.z);
}

2.2.2 向量标量乘法

cpp

Vector3D operator*(const Vector3D& v, float scalar) {
    return Vector3D(v.x * scalar, v.y * scalar, v.z * scalar);
}

Vector3D operator*(float scalar, const Vector3D& v) {
    return v * scalar;
}

2.2.3 向量点积

点积（也称为内积）产生一个标量值，表示两个向量的"相似度"。

cpp

float dot(const Vector3D& a, const Vector3D& b) {
    return a.x * b.x + a.y * b.y + a.z * b.z;
}

点积的几个重要性质：

如果两个向量垂直，点积为0
如果两个向量方向相同，点积为正
如果两个向量方向相反，点积为负
公式：a·b = |a|·|b|·cos(θ)，其中θ是两个向量之间的角度

2.2.4 向量叉积

叉积（也称为外积）产生一个新的向量，该向量垂直于原始两个向量所在的平面。

cpp

Vector3D cross(const Vector3D& a, const Vector3D& b) {
    return Vector3D(
        a.y * b.z - a.z * b.y,
        a.z * b.x - a.x * b.z,
        a.x * b.y - a.y * b.x
    );
}

叉积在右手坐标系和左手坐标系中的方向是相反的。在右手坐标系中，a×b的方向遵循右手法则。

2.2.5 求两个向量间的角度

cpp

float angleBetweenVectors(const Vector3D& a, const Vector3D& b) {
    float dotProduct = dot(a, b);
    float magnitudeA = a.length();
    float magnitudeB = b.length();
    
    // 防止除以零和浮点精度问题
    if (magnitudeA < 1e-6f || magnitudeB < 1e-6f) {
        return 0.0f;
    }
    
    float cosTheta = dotProduct / (magnitudeA * magnitudeB);
    // 确保cosTheta在[-1, 1]范围内，避免因精度问题导致的acos域错误
    cosTheta = std::max(-1.0f, std::min(1.0f, cosTheta));
    
    return std::acos(cosTheta);
}

3. 坐标变换

3.1 坐标系之间的转换

在不同的坐标系之间转换坐标是常见操作。比如，从右手坐标系转换到左手坐标系，或从一种约定转换到另一种约定。

cpp

// 从右手坐标系(OpenGL风格)转换到左手坐标系(DirectX风格)
Point3D convertRightToLeftHanded(const Point3D& point) {
    // 典型转换是翻转Z轴
    return Point3D(point.x, point.y, -point.z);
}

// 从Unity坐标系(Y向上，Z向前)转换到Unreal坐标系(Z向上，Y向前)
Point3D convertUnityToUnreal(const Point3D& unityPoint) {
    // Unity: X右，Y上，Z前
    // Unreal: X前，Y右，Z上
    return Point3D(unityPoint.z, unityPoint.x, unityPoint.y);
}