Ros知识【09】：功能包介绍

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分类专栏： ROS1和ROS2高级编程 文章标签： 自动驾驶
于 2022-03-27 09:11:00 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/120453520
本文介绍了ROS中的功能包概念，包括其在代码复用中的作用、元功能包的逻辑整合特性，以及如何在Ubuntu环境下安装ROS后创建、管理和编译功能包。详细讲述了功能包的目录结构、package.xml文件的重要性以及相关OS指令。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

前言：

一、ubuntu下安装好ros后

二、功能包

三、 元功能包

四、功能包对应的OS指令

一、说明

        在本教程中，我们将学习如何创建 ROS 包。ROS中的软件被组织成软件包。每个包可能包含代码（例如 ROS 节点）、数据、库、图像、文档等的混合。你在ROS中编写的每个程序都需要在一个包里。

        一个功能包内部，包含若干个节点；每个功能包对外使用：topic、service、paremeter作为接口；其它开发人员可以使用这些接口，不必关心功能包内部细节；

二、ubuntu下安装好ros后

其路径是：/opt/ros/noetic，内容如下：

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