从零Gazebo中实现Gmapping算法建图

# 安装Gampping及图像保存库
sudo apt install ros-noetic-gmapping ros-noetic-map-server

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# 终端1： 启动仿真环境(View->transparent调整透明度，方便观察机器人运动)
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch 
# 终端2： 启动Gamapping建图功能(可以忽略，在turtlebot3_slam.launch会启动)
# roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch
# 终端3： 启动键盘控制(保持终端激活)
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
# 终端4： 启动Rviz查看建图过程和结果
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

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控制指令(保持键盘控制终端处于激活状态)：
w：前进
x：后退
a：左转
d：右转
s：停止

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# 终端5： 保存地图(生成pgm、yaml两个文件)
rosrun map_server map_saver -f ~/map/gmapping_house
# 查看地图配置文件
cat ~/map/gmapping_house.yaml

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# 指定地图的图像文件路径，该文件存储了栅格地图的像素数据。
image: /home/suo/map/gmapping_house.pgm
#地图的分辨率，表示每个像素对应的实际物理尺寸(单位：米)，0.05表示每个像素代表现实中 5 厘米的长度，该参数决定了地图的精度
resolution: 0.050000
# 地图的起点坐标(单位：米)，表示图像左下角像素在世界坐标系中的位置。此处 [-10, -10, 0] 说明地图的原点位于世界坐标系的 (-10m, -10m) 处
origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000]
# 指定是否反转图像的黑白值。0 表示图像中白色(像素值 255)代表自由空间，黑色(像素值 0)代表障碍物；1 则反之
negate: 0
# 占据阈值，用于判定图像中的像素是否为障碍物。像素值高于此阈值(归一化后)会被视为障碍物(即占用区域)
occupied_thresh: 0.65
# 自由空间阈值，像素值低于此阈值会被视为自由空间，高于此值且低于 occupied_thresh 的区域则视为未知区域
free_thresh: 0.196

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