视频+课件|单目6D姿态估计算法详解

最新推荐文章于 2025-07-20 12:55:48 发布
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分类专栏： 3D视觉杂记 文章标签： 微软 ai html firefox 强化学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/Yong_Qi2015/article/details/115587246
本视频由王谷博士讲解单目6D物体姿态估计算法，适合初学者和进阶者学习。王谷博士为清华大学在读博士生，专注于基于深度学习的6D物体姿态估计研究，并有多篇论文发表。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

写在前面

感谢「3D视觉从入门到精通」知识星球嘉宾王谷博士为我们带来的主题为单目6D物体姿态估计算法视频讲解，星球成员可免费观看学习。备注：王谷博士，清华大学自动化系BBNC Lab在读博士生，导师为季向阳教授，主要研究方向为基于深度学习的6D物体姿态估计，相关研究成果曾发表于ECCV, ICCV, CVPR及IJCV等会议和期刊。

附课件：

 

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【3D无序抓取】--DOPE基于深度学习的6D位姿估计算法全解析
weixin_45590420的博客
06-18 104
DOPE是NVIDIA开发的基于单目RGB图像的6D物体位姿估计算法，摆脱了对CAD模型的依赖，适用于工业抓取、AR/VR等场景。其核心特点包括：单目RGB输入、无需3D模型、30FPS实时性和中等抗遮挡能力。算法通过ResNet50+FPN网络架构输出物体关键点热力图和置信度，最终拟合6D位姿。支持TensorRT加速和ROS集成，提供从训练到部署的全流程工具链。典型应用包括机器人抓取系统，实现RGB图像到位姿输出的端到端处理。
CVPR2021|基于分类深度分布网络的单目3D物体检测
3D视觉工坊
03-25 843
1.要解决的问题单目3D物体检测核心问题是如何准确估计物体的深度信息。已有方法尝试显式地或隐式地学习深度信息。显式地学习存在的问题：1：深度估计的过度置信。一些方法[14,38,39,62...
深度学习方法生成抓取位姿与6D姿态估计的完整实现
最新发布
ZPC8210的博客
07-20 1110
如何将GraspNet等深度学习模型与6D姿态估计集成到ROS2和MoveIt中，实现高精度的机器人抓取系统。
【2018CVPR】实时单目6D物体姿态估计
dsoftware的博客
07-28 6228
背景 该论文发表于2018年CVPR，解决的问题是：给定单幅RGB图像，估计图像中包含目标物体的6DoF位姿；6DoF位姿包括了3维位置和3维空间朝向；传统方法包括以下两种：基于RGB图像的方法，或者使用edge特征，但对复杂背景敏感，或者使用feature points，但无法处理弱纹理或者无纹理情况；基于RGB-D的方法，依赖传感器，本身有一定限制。近年来深度学习的方法，可以给6DoF位姿估...
ECCV22 | 从单目RGB图像中进行类别级6D物体姿态估计的物体级深度重构
zandaoguang的博客
09-15 834
点击上方“视学算法”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达题目：Object Level Depth Reconstruction for Category Level 6D Object Pose Estimation From Monocular RGB Image原文：https://arxiv.org/pdf/2204.01586.pdf01摘要最近，基于RGBD的类别级...
6D姿态估计算法汇总
weixin_44338714的博客
03-29 4382
6D目标检测，和传统的目标检测类似，都是从图像（包括点云）中去识别物体的位置。传统的2D目标检测，像是SSD、YOLO等，识别的结果是一个边界框（bounding box）而3D目标检测的结果则是一个3D的边界框。6D目标检测的输出结果包括两个部分：物体的空间坐标：x, y, z物体的三个旋转角: pitch, yaw, roll传统的6D目标检测可以被分类成以下几种：基于模版匹配基于点基于描述子基于特征基于模版匹配的算法。
6D位姿估计
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做自己喜欢的事情就好啦
07-22 1万+
文章目录问题提出传统的解决方法算法 问题提出 给定单幅RGB图像，估计图像中包含目标物体的6DoF位置姿态 6DoF（degree of freedom，即自由度）即6个方向的自由度，6DoF位姿包括了3维位置和3维空间朝向 传统的解决方法 基于RGB图像的方法，或者使用edge特诊，但对复杂背景敏感，或者使用feature points（缺点：无法处理弱纹理或者无纹理的情况） 基于RGB-D的方法（缺点：依赖传感器，有限制） 算法 目标：实时预测物体的6DoF位姿 要解决的步骤：1、 预测物体3
6d姿态估计综述
a806032098的博客
08-18 7704
1.简介 1.1 6D位姿的含义 6D是指6个自由度，代表了3个自由度的位移 (也叫平移 (Translation))，以及3个自由度的空间旋转 (Rotation)，合起来就叫位姿 (Pose)。位姿是一个相对的概念，指的是两个坐标系之间的位移和旋转变换。 原始物体由其所在的世界坐标系，到相机坐标系的RT变换： Tc=Rcm∗Tm+tcmT_c = R_{cm}*T_m+t_{cm}Tc​=Rcm​∗Tm​+tcm​其中，TmT_mTm​是物体再世界坐标系下的坐标，TcT_cTc​是相机坐标系；RcmR_
超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）
qq_29462849的博客
12-10 1062
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达一 前言本文承接ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)，ORBSLAM3单目视觉有很多知识点需要展开和深入，初始化过程是必然要经...
一文详解bundle adjustment
3D视觉工坊
12-06 1466
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达‍bundle adjustment 的历史发展bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的...
传统多视图立体算法：PatchMatchStereo详解
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03-01 1249
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达1.引言多视图立体技术是一种从已知相机内外参数的多个视角的彩色影像中，利用立体匹配算法恢复立体结构的三维视觉技术。本篇文章将带来MVS...
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达3D视觉的核心问题是恢复场景结构、相机位姿、和相机参数，而解决方式有两种，一种是off-line的sfm(structure fro...
报名 | 让机器读懂你的意图——人体姿态估计入门
CSDN人工智能
09-19 1258
机器视觉的主要任务是让机器看懂世界，而世界的主要组成是人类社会。我们一直在围绕物和人的识别展开研究：物品检测识别、行人检测与跟踪、人脸识别。事实上，行人检测是人的整体粗粒度识别，人脸识别是人的局部特征的识别，这两项研究还不足以刻画人类行为。因而，人体姿态估计越来越多的进入了研究者的视线中。人体姿态估计相当于识别人的动作，从而甚至可以揣摩人的意图：事实上人的很多意图是通过肢体语言表达出来的。因而可以
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05-27 725
推荐文章：GDR-Net——开创性的单目6D物体姿态估计框架 在计算机视觉领域，精确的6D物体姿态估计是机器人导航和自动化制造的关键技术之一。而今天，我们有幸向大家推荐一款创新性开源项目——GDR-Net（Geometry-Guided Direct Regression Network），它为单目相机实现6D对象姿态估计带来了新的突破。 项目介绍 GDR-Net是由清华大学的研究团队开发的，该框...
物体6D姿态估计
rosefun96的博客
10-12 3806
1.引言 基于图像信息对目标进行三维空间定位，6D姿态估计是对物体的3D位置和3D方向信息进行准确的估计。 2.使用抽象渲染和比较细化6D对象姿势预测 模型设计 对于带有姿势注释的真实数据集框架A，我们使用相同的对象集渲染合成框架B，但使用不同的姿势。 这里包含三部分的损失函数。 Lc部分，包含，A和B的匹配损失。 Ls部分，包含，Io到Ao的语义分割损失。 Lbg部分，包含,Io 的背景损...
物体的三维识别与6D位姿估计：PPF系列论文介绍(二)——PPF-MEAM
3D视觉工坊
03-24 1835
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达学习3D视觉核心技术，扫描查看介绍，3天内无条件退款圈里有高质量教程资料、可答疑解惑、助你高效解...
6D位姿估计的理解及BOP数据集参数说明
weixin_46428351的博客
03-31 8906
6D姿态估计的理解及BOP数据集参数说明 一、6D姿态 姿态估计在百度上搜会出现“姿态估计问题就是确定某一三维目标物体的方位指向问题”的解释，但是具体来讲确定某一三维目标物体的方位指向问题到底是什么意思呢？ 首先，6D表示6个自由度，3个自由度的位移(Translation)和3个自由度的空间旋转(Rotation) ...
6D位姿估计学习
weixin_44695308的博客
08-04 6032
6D位姿估计学习
物体6D位姿估计
Vincentvictory的博客
10-29 4037
PVNet(2019CVPR),先检测物体的可见部分，其上的每个像素预测一个指向物体关键点的方向向量，再用PANSAC对关键点进行投票，最后与物体的3D模型匹配，估计其6D位姿；聚类模型的3D特征，估计物体6D位姿，单一视图的几何约束，估计3D物体参数并恢复6D位姿，基于SSD框架SSD-6D，通过InceptionV4分支将输入映射为6个不同尺度的特征图，再分别与大小为（4+C+V+R）的卷积核进行卷积，以确定类别、2D边界框、视觉点和平面旋转角度，通过映射关系获取6D位姿)在网络完成预测后，会调用。
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