【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第1章-无人机协同控制技术概述

1.1 多无人机协同控制的背景与意义

1. 系统的非线性和时变性导致协同控制算法难以实时求解；
2. 多无人机协同在进行全局优化时难以找到全局最优解；
3. 多无人机系统中的各无人机之间由于资源的分配或者使用不合理而产生冲突或出现死锁；
4. 无人机之间的相对运动关系和无人机与目标之间的相对运动关系产生冲突等。

1.2 多无人机协同控制的关键技术

1.2.1 多无人机协同控制体系结构

1.2.2 单无人机控制方法

1.2.3 多无人机巡航编队飞行控制方法

1.2.4 多无人机目标跟踪编队协同控制方法

1.2.5 航迹规划

1.2.6 多无人机协同控制仿真测试平台的设计

1.3 国内外现状研究

1.3.1 多无人机协同控制结构发展现状

1.3.2 多无人机固定距离编队飞行控制发展现状

1.3.3 多无人机目标跟踪编队协同控制发展现状

1.3.4 多无人机航迹规划技术发展现状

1.3.5 多无人机协同控制仿真测试技术发展现状

1.3.6 现状分析

1.4 本章小结