【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第2章-多无人机协同控制体系结构

2.1 多无人机控制结构现状分析

1. 领航跟随法
2. 行为分解法
3. 人工势场法
4. 虚拟结构法

2.2 多无人机协同控制结构设计思路

1. 集中式
2. 分散式
3. 分层式

2.3 面向协同控制的无人机个体控制结构

2.3.1 面向协同控制的无人机个体控制目标

1. 自主飞行控制能力
   姿态控制（内回路）
   航迹控制（外回路）

2. 目标跟踪控制能力
   姿态控制（内回路）
   目标跟踪（外回路）

3. 任务管理能力

4. 通信能力

5. 环境感知能力

6. 应急处理能力

2.3.2 基于 Agent 的无人机个体控制结构设计

2.4 多机协同控制结构

2.4.1 多机协同控制结构设计目标

2.4.2 参考点的选取方法

1. 以队形的几何中心为参考点；
2. 以领航无人机为参考点；
3. 以邻居位置为参考点。

2.4.3 两机协同控制结构设计

2.4.4 基于图论的两机协同控制到多机协同控制方法

基础知识参考之前图论的知识。

2.5 本章小结