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该章节探讨了在连续时间下，多智能体系统如何处理时延问题以实现一致性控制。通过控制器设计和实验验证，展示了时延对系统性能的影响，包括收敛速度和稳定性。
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连续时间含时延系统一致性
5.4 连续时间含时延系统一致性
5.4.1 问题描述
连续时间条件下，多智能体系统中智能体的状态 [103-104]描述为式 (5.46)，时延对其的影响主要体现在智能体的控制器的设计上。
p ˙ i ( t ) = v i ( t ) v ˙ i ( t ) = u i ( t ) (5.46) \begin{aligned}
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