第5章 - 二阶多智能体系统的协同控制 --＞连续时间系统编队控制【程序代码】

Zhao-Jichao

已于 2022-10-05 09:31:33 修改

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分类专栏：多智能体机器人系统控制及其应用文章标签：算法

于 2022-08-25 16:55:16 首次发布

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本章节深入探讨了二阶多智能体系统的协同控制策略，重点关注连续时间系统的编队控制问题。通过程序代码示例，详细解释了如何实现智能体之间的协调和编队动态。

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文章目录

% 多智能体系统一致性的控制基础及其应用
% 第5章-二阶多智体系统一致性 -＞ 连续时间系统编队控制
% Author: Zhao-Jichao
% Date: 2022-08-04
clear
clc

%% Laplacian Matrix
global L alpha beta dx
L = [3 -1 -1 -1
    -1  2 -1  0
    -1 -1  3 -1
    -1  0 -1  2];

% gains
alpha = 1.5;
beta = 1.0;

%% Initial States
p(:,:) = [20 10 40 00]';
v(:,:) = [02 01 04 00]';
x(: