第6章 - 多无人车系统的协同控制 --＞ 无人车运动原理

第6章 - 多无人车系统的协同控制 --＞ 实验验证【程序代码】

源自：系统仿真学报 作者：张国辉 王璇 张雅楠 高昂地面无人车的集群作战运用是当前人工智能与作战指挥交叉领域的热点研究问题。针对实际环境中多无人车无法满足动态威胁条件下的协同路径规划问题，采用全局路径规划算法A-star与局部路径规划算法RL相结合的思路，从感知到行为决策全交互协同的角度开展多无人车协同路径规划模型研究，设计协同作战态势威胁算法、状态与动作空间、奖励函数、势力范围函数；设计协同作战编队构型策略生成及打击路径动态优化子模型，完成基于自主学习的多无人车协同路径规划控制模型构建与求解。

在这一章里，我们将探索四旋翼无人机的运动学原理。 这章将会讲机器人学中的坐标转换（Transformation）、旋转（Rotation）、欧拉角（Euler Angles）、角-轴旋转表示（Axis/Angle Representations for Rotations）、角速度（Angular Velocity）等知识。

多无人机系统的协同控制 --＞ 实验验证

多无人机系统的协同控制 --＞ 多无人机系统建模

来源：中国工程院院刊作者：施文、王楷文、俞成浦、孙健、陈杰，控制理论与控制工程专家、中国工程院院士。多无人系统协同作为一项人工智能的颠覆性技术，将在空间上分布的无人系统有机连接起来，在给社...

多无人车系统的协同控制 --＞ 多无人车系统建模

无人驾驶汽车 无人驾驶汽车，又称自动驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种运输动力的无人地面载具。我们理想的无人驾驶汽车是无需人类操作即能从地点A行驶到地点B，不管途中环境多复杂天气多恶劣都由机器自己完成。无人驾驶汽车的核心在于无人驾驶技术，如果说汽车工业是制造业的皇冠，那么无人驾驶技术就是皇冠上的明珠。 无人驾驶汽车需要多门技术整合才能实现，它并非是一项单一的新技术，其中包括雷达、激光雷达、摄像头...

智能无人集群是指:由一定数量的同类或者异构无人系统/装备、控制系统及人机界面组成，利用信息交互与反馈、激励与响应，实现相互间行为协同，适应动态环境，共同完成特定任务的智能联合系统。...

参考文献移动机器人的是为了解决小车的正向运动学和逆向运动学问题，即我们需要知道小车的移动平台与其移动装置之间的关系，对于Mecanum模型，。移动机器人的动态模型可估算外力因素对移动平台运动的影响，并可计算出移动平台运动所需的。

麦克纳姆轮通过辊子的45°倾斜设计实现了全向移动，其运动学模型基于线性分解与矩阵运算，动力学模型则需平衡牵引力与摩擦力。实际应用中需结合参数标定（如轮半径。

由 4 个麦克纳姆轮组成的移动机器人的运动学模型为 u=[u1u2u3u4]=H(0) Vb=1r[−l−w1−1l+w11l+w1−1−l−w11][ωbzvbxvby]u = \left[\begin{matrix} u_1 \\ u_2 \\ u_3 \\ u_4 \\ \end{matrix}\right]= H(0) ~ \mathcal{V}_b = \frac{1}{r} \left[\begin{matrix} -l-w & 1 & -1 \\ l+w &.

对多智能体感兴趣欢迎+Wangzaixiaolatiao（VX）沟通。一、引言1.1、概述多智能体协同控制系统即多个智能体组成的集合，它的目标是将大而复杂的系统集成设成小的、彼此互相通信和协调的、易于管理的系统。多智能体协同控制系统在表达实际系统时，通过各智能体间的通讯、合作、互解、协调、调度、管理及控制来表达系统的机构、功能及行为特性。多智能体系统控制具有自主性、分布性、协调性，并具有自组织能力...

麦克纳姆轮运动学解算 一、麦克纳姆轮介绍 了解过Robomaster的同学都知道，RM战车所用的轮子均为麦克纳姆轮，这种轮子安装方式与普通轮子无异，可安装于平行轴上，但是麦克纳姆轮可以实现全向移动，即前后运动、水平移动、绕中心自转。正因为以上优点，许多工业上的全向移动平台都会应用这种轮子。缺点也有，就是不耐磨，需要定期更换。 麦克纳姆轮由两部分组成：轮毂和辊子，轮毂为轮子的主体，辊子为轮毂周围的类似椭球体的小轮子，轮毂和辊子都有自己的轴，且轮毂轴与辊子轴夹角为45°（可以为其他角度但45°角最为常见） 麦

自主移动机器人包括轮式和非轮式两类，能够通过自身携带的传感器感知周围环境并进行自主导航，其应用范围涵盖工业生产制造、航空航天、国防安全、智能家居等方方面面。 图1 轮式和非轮式机器人 轮式移动机器人分为差动式机器人和全向移动机器人，全向移动机器人得益于无约束的运动学模型，能够在狭窄且复杂多变的环境中自由运行，比传统的差分轮模型及阿克曼模型消耗更少的能量。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）。麦克纳姆轮作为一种经典的万向

先看个大号Mecanum轮的应用图“第一部分：Mecanum轮是什么 麦克纳姆轮最早是美国麦克纳姆公司为了在航母上移动物资的机器人而设计的全方位移动轮子，相对全向轮来说，麦轮可以通过其转速和安装方法来合成在任意方向的合力。所以它可以让车全方向移动，所以麦轮的车需要四个电机单独驱动每个轮子。国内某军工产品，国产骄傲啊全向移动意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移...

基于gazebo实现多无人车的编队仿真（一）——多机器人的显示研究背景新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 研究背景 网上已经有许多的多机器人显示的资料了，本来想通过网上的资料基于自己的松灵机器人模型来实现多机器