第6章 - 多无人车系统的协同控制 --＞ 多无人车系统建模

无人车运动过程建模阿克曼自行车运行模型自行车动力学模型IMU预积分模型 阿克曼自行车运行模型 通过几何关系，如正弦定理等。获得侧偏角、横摆角速度等信息。需要前后轴长度信息。同时，需要方向盘转角和轮速计（或加速度计）测量作为输入。 自行车动力学模型 考虑轮胎的侧向力，假设侧向力为侧偏刚度的一次函数，建立力矩平衡方程。可获得侧偏角、横摆角速度等信息。需要许多参数信息，包括前后轴长度、转动惯量、质量等。同时，需要方向盘转角和轮速计（或加速度计）测量作为输入。 IMU预积分模型 通过Allen方差，辨识imu参数。

车辆运动学建模 描述车辆运动通常涉及两个坐标系：XOY和xoy，惯性坐标系通常为惯性导航系统使用的坐标系，车体坐标系主要用于描述车辆的相对运动。 假设车辆在任意时刻做直线运动或者绕某个点做圆周运动，并忽略悬架的作用，则可以得到车辆的转向运动模型。 在后轴行驶轴心（Xr,Yr)（X_r,Y_r)（Xr​,Yr​)处，速度为： vr=Xr˙cosφ+Yr˙sinφ(1) v_r = \dot{X_r}cos\varphi+\dot{Y_r}sin\varphi \tag1 vr​=Xr​˙​cosφ+Yr​˙

1、MTSP问题描述 　　有Ⅳ个城市，要求旅行商到达每个城市各一次，且仅一次，并且要求旅行路线最短。而多旅行商问题M个旅行商从同一个城市(或多个城市)出发。分别走一条旅路线，且总路程最短。 2、MTSP问题价值 　　有关MTSP的研究在现实中有很大的使用价值。诸如：交通运输、铁道铺设、路线的选择、计算机网络的拓扑设计、邮递员送信等，都可抽象成MTSP的问题。...

建造属于你的无人驾驶车！ 本专栏持续更新中… 程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks 创建Solidworks模型 第一步，创建零件 相互配合的零件之间，尺寸需要设计对应好。 没有啥坑，发挥想象力就行！ 第二步，创建装配体 坑： 一定要确定好第一个导入的零件的坐标系！ 新建装配体时，添加零件，不要急着左键确认位

Dijkstra 算法和动态规划：用于无人驾驶车辆的路径规划，实现最短路径和多目标优化。目标函数与约束条件：目标函数包括最小化总行驶距离，约束条件包括节点约束和路径连续性。优化求解工具MATLAB 优化工具箱和用于定义目标函数和约束条件，并求解最优路径。数据可视化工具MATLAB和用于展示路径规划的优化结果。表格总结知识点描述Dijkstra 算法用于最短路径规划动态规划实现路径规划中的多目标优化目标函数包含最小化总行驶距离约束条件包括节点约束和路径连续性MATLAB 优化工具箱。

源自：系统仿真学报 作者：张国辉 王璇 张雅楠 高昂地面无人车的集群作战运用是当前人工智能与作战指挥交叉领域的热点研究问题。针对实际环境中多无人车无法满足动态威胁条件下的协同路径规划问题，采用全局路径规划算法A-star与局部路径规划算法RL相结合的思路，从感知到行为决策全交互协同的角度开展多无人车协同路径规划模型研究，设计协同作战态势威胁算法、状态与动作空间、奖励函数、势力范围函数；设计协同作战编队构型策略生成及打击路径动态优化子模型，完成基于自主学习的多无人车协同路径规划控制模型构建与求解。

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ClusterFusion: Real-time Relative Positioning and Dense Reconstruction for UAV Cluster 论文阅读

为了解决电商物流"最后1km"的配送问题,文章引入了卡车—无人机联合配送模式,并考虑特殊天气情况下无人机无法工作的约束,构建了以路径最短为目标的数学模型,在不同规模的算例试验中,通过卡车单独配送方案与联合配送方案对比可知无人机配送在解决物流配送问题中的重要性. ​ 3 仿真结果 [1]李敏. 浅析异常天气下无人机和车辆协同配送问题. 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除。...

TSP; VRP

2020年MathorCup数学建模A题 无车承运人平台线路定价问题解题全过程文档及程序

多无人车系统的协同控制 --＞ 无人车运动原理

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​一、背景介绍光伏产业作为新能源的重要组成部分，其发展对于全球能源结构的优化具有重要意义。然而，光伏数据的预测仍然面临着诸多挑战，如数据量大、非线性关系复杂等。为了解决这些问题，本文提出了一种基于鹈鹕优化算法POA的BP回归预测方法，实现多输入单输出的突破。二、鹈鹕优化算法POA简介鹈鹕优化算法（Pelican Optimization Algorithm, POA）是一种基于鹈鹕捕食行为的启发式优化算法。与传统的优化算法相比，POA具有更强的全局搜索能力和更快的收敛速度。

研究传染性公共卫生事件发生后疫区的应急物资供应问题,为避免传染,对中高风险疫区采用"无接触式"的无人机配送方式,低风险疫区采用卡车配送方式,在此基础上设计疫区应急物资供应的卡车-无人机动态协同配送模式.综合考虑疫区风险级别,无人机容量,飞行距离,卡车容量等因素,以应急物资总配送时间最短为目标,构建卡车-无人机动态协同配送路径规划模型,并设计一种自适应遗传算法求解.实验结果表明:本文方法能在非常短的时间内求解出符合决策者目标的卡车-无人机动态协同路径规划方案,有效缩短应急物资总配送时间,能为政府部门在重大传染