第7章 - 多无人机系统的协同控制 --＞ 无人机模型分析

第1章-无人机协同控制技术概述1.1 多无人机协同控制的背景与意义1.2 多无人机协同控制的关键技术1.2.1 多无人机协同控制体系结构1.2.2 单无人机控制方法1.2.3 多无人机巡航编队飞行控制方法1.2.4 多无人机目标跟踪编队协同控制方法1.2.5 航迹规划1.2.6 多无人机协同控制仿真测试平台的设计1.3 国内外现状研究1.3.1 多无人机协同控制结构发展现状1.3.2 多无人机固定距离编队飞行控制发展现状1.3.3 多无人机目标跟踪编队协同控制发展现状1.3.4 多无人机航迹规划技术发展现状

多无人机系统的协同控制 --＞ 无人机飞行原理

多无人机系统的协同控制 --＞ 多无人机协同控制

多无人机系统的协同控制 --＞ 实验验证

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异构系统的协同控制及最优控制 --＞ 实验验证

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无 回到目录 第1章 第2章-多无人机协同控制体系结构2.1 多无人机控制结构现状分析2.2 多无人机协同控制结构设计思路2.3 面向协同控制的无人机个体控制结构2.3.1 面向协同控制的无人机个体控制目标2.3.2 基于 Agent 的无人机个体控制结构设计2.4 多机协同控制结构2.4.1 多机协同控制结构设计目标2.4.2 参考点的选取方法2.4.3 两机协同控制结构设计2.4.4 基于图论的两机协同控制到多机协同控制方法2.5 本章小结 2.1 多无人机控制结构现状分析 领航跟随法 ...

个目标）的侦察任务拟制最佳的路线和无人机调度策略（包括每架无人机起飞基 地、加载的载荷、起飞时间、航迹和侦察的目标），以保证侦察无人机滞留防御 方雷达有效探测范围内的时间总和最小。炸弹系某 种类型的“灵巧”炸弹，采用抛投方式对地攻击，即投放后炸弹以飞机投弹时的 速度作抛物运动，当炸弹接近目标后，可主动寻的攻击待打击的目标，因此炸弹 落点位于目标中心。，搭载不同的载荷后能执行的任务种类包括目标侦查、目标指示、通信中继和对地攻击，无人机有固定的巡航速度和续航时间。根据任务要求，需完成侦察和打击的目标有。

南开大学实验室的老师基于飞思实验室无人机集群研发平台在室外场景进行协同搬运飞行算法验证。

第10章 回到目录 第12章 第11章-多无人机协同航迹规划方法11.1 航迹规划常用算法11.2 改进动态规划算法的航迹规划11.2.1 路径节点生成11.2.2 最短路径生成11.2.3 仿真验证11.3 改进遗传算法的多约束航迹规划11.3.1 航迹编码方式改进11.3.2 满足约束的航迹染色体解码实现11.3.3 建立地形与威胁模型11.3.4 建立航迹适应度函数11.3.5 设计遗传操作算子11.3.6 仿真验证11.4 本章小结 11.1 航迹规划常用算法 基于 Voronoi ...

1.背景 无论是民用领域，还是军用领域。无人机/机器人的小型集群化，都是一个趋势。目前应用比较多的物流机器人，也是很多机器人协同配合完成任务。 随着技术的发展，进入机器人时代，机器与机器之间的通信协同工作，是必然趋势。集群机器人各自的数据共享，传感器状态数据共享，相互控制接口。要做到集群中任何一个机器人都可以获取其他机器人的状态数据，控制其他机器人的移动，实现群体协同工作。通信机制的选择比较重要，涉及到集群机器人的组网。 本文就是讨论和测试利用ROS通信的机制来实现多台的无人机集群，网内的每台无人机都

第8章 回到目录 第10章 第10章-多无人机协同目标跟踪飞行控制策略10.1 多无人机协同目标跟踪飞行控制策略10.2 协同目标跟踪飞行运动建模10.3 基于粒子群优化的协同目标跟踪飞行预测控制10.3.1 多无人机目标跟踪离散模型及预测控制分析10.3.2 确定预测性能指标10.3.3 多目标优化的单目标优化转化10.3.4 基于粒子群算法的非线性滚动优化问题求解10.4 仿真实验10.4.1 目标为直线运动时的仿真实验10.4.2 目标为机动运动时的仿真实验10.5 本章小结 10.1 ...

无 回到目录 第4章 第3章-面向协同控制的无人机单机控制3.1 无人机运动建模3.1.1 参考坐标系3.1.2 运动参数3.1.3 无人机运动方程3.2 无人机飞行控制系统设计3.2.1 飞行控制系统的基本设计思路3.2.2 飞行控制系统功能组成3.3 纵向回路控制律设计3.3.1 PID 控制算法3.3.2 俯仰角控制律设计3.3.3 高度保持/控制模态控制律设计3.3.4 速度保持/控制模态设计3.4 横侧向回路控制律设计3.4.1 姿态稳定与控制3.4.2 航向保持/控制模态控制律设计...

遗传算法考虑分配次序的多无人机协同任务分配 .完整代码，直接运行，适合小白！可提供运行操作视频！

全局优化与局部自主的平衡：如何在保证全局任务目标的同时，充分发挥每架无人机的自主性，是一个复杂的优化问题。集中与分布的结合：结合集中式和分布式控制的优点，由地面控制站进行宏观调度，无人机自主完成微观决策。分布式决策的冲突：分布式决策可能导致无人机之间的目标冲突或路径重叠，需要高效的冲突解决机制。人为干预的难度：在自主性较高的集群中，人为干预的难度较大，需要设计友好的人机交互界面。自主决策的风险：完全自主的无人机集群可能面临决策失误的风险，需要设计有效的安全机制。

无人机技术的快速发展，使得无人机群系统的应用越来越广泛。无人机群系统能够实现多个无人机之间的协同任务，例如搜索救援、军事侦察和攻击等。其中，无人机群系统的协同攻击是一项非常重要的任务。本文将介绍基于虚拟引导结合MPC的人工势场算法实现无人机群系统协同攻击的方法。一、无人机协同任务无人机协同任务是指多个无人机之间通过通信和协作，共同完成一个任务。无人机协同任务可以分为两类：协同搜索和协同攻击。协同搜索是指多个无人机协同搜索目标或区域，以便提供更全面的信息。