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本文主要探讨了多无人机系统的建模和控制，尤其是模型简化和系统建模两个方面。通过假设无人机低速飞行，简化了无人机的运动模型，并将其转换为状态空间表达式。进一步分析了含有多个无人机的系统，建立了多无人机状态空间表达式，并利用PBH判据证明了系统的可控性。
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7.3 多无人机系统建模
7.3.1 模型简化
无人机的模型分析和运动控制是一件较为复杂的事情。对单个无人机的详细分析不是本书的研究重点，我们的重点是基于单个无人机建立多无人机的模型，并研究多无人机系统的协同控制。因此，结合文献 [39] ，我们对单个无人机的模型式 (7.10) 做如下简化。
假设
当无人机以低速进行飞行时，阻力系数可以忽略不计，有 K i = 0 ,
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