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本文深入探讨了多无人机系统的协同控制，包括动态一致性、静态一致性和编队控制三个核心概念。动态一致性控制确保无人机间位置和速度趋近于一致；静态一致性控制则关注无人机速度的归零和位置一致性；编队控制则涉及无人机与期望队形的误差一致化。文中通过定理和协议详细阐述了这些控制策略的实现方法和证明过程。
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7.4 多无人机协同控制
基于基本的一致性情况，我们提出多无人机系统的三种群集状态：包括动态一致性、静态一致性和基于一致性的编队控制。关于三种状态的介绍和分析分别如下。
7.4.1 动态一致性控制
定义7.1 针对如式 (7.14) 的多无人机系统，当所有无人机的状态都满足下式 (7.16) 的定义时，表明多无人机系统达到动态一致。
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第7章 - 多无人机系统的协同控制 --＞ 多无人机协同控制
于 2022-09-12 10:28:33 首次发布
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