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本章通过三个实验验证了最优控制算法在多无人机系统、多无人车系统以及异构系统中的有效性。实验显示，最优控制能减少系统误差，缩短编队控制时间，并在异构系统中实现协同任务，体现了控制协议的鲁棒性。
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8.4 实验验证
本部分主要从三个方面对最优控制的算法进行了验证。三个方面分别包括多无人机系统的最优编队控制、多无人车系统的最优编队控制和异构系统的仿真实验。
8.4.1 实验1：多无人机系统的最优编队控制
为了验证无人机最优控制的有效性，我们以最优编队控制为例，对比在无最优控制下的编队控制结果。假设系统中仅含有无人机，基于第7章中的实验3，在保证其他参数均一致的基础上，设定性能函数如式 (8.15) 中的权重矩阵为
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