MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM

MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM

IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS ANDMACHINE INTELLIGENCE, VOL. 29, NO. 6, JUNE 2007

Abstract: 本文设计了一种可以实时复现在未知场景里随机运动的单目摄像头的3D运动轨迹的算法。我们叫这个系统为MonoSLAM,它是第一个成功地利用一个移动端的不可控制的摄像头获得“纯粹的视觉”的系统，在用移动的方法无法预知接口的情况下可以达到实时且无漂亮的表现。这个方法的核心是在一个概率框架内实时在线地创建一些稀疏但持久的自然landmark。 关键贡献点包括一种映射和测量的积极的方式，一种为摄像头平滑运动设计的通用移动模型的使用，以及单目特征初始化和特征方向估计的解决方案。综合以上，我们设计了非常有效和鲁棒的算法，在普通PC和摄像头可以运行到30HZ。 这些工作扩展了robotic系统的范围，也开辟了SLAM在其中应用的大门。 最后我们把MonoSLAM应用于高性能全自由度的仿人机器人和人手持摄像头的增强现实中。

Introduction: SLAM没有很好地应用于机器人，现在这件事儿我们来做了。我们工作使用的是高帧率实时的一个平台（30HZ，07年或许也不算慢了）。在实际应用中，“实时”的作用是在一个任务执行的回路中作为下一步移动的依据（一个人必须要看清前面的路再走，差不多就这意思）。在某些情况下，对自己位置的定位要比画整张地图更为有用。虽然定位和构建地图有各种错综复杂耦合的关系，但是本文更为关注定位的问题。当然本文肯定要建一个地图，但是是一些稀疏的足够定位的landmarks构成的（个人揣度要不是因为是够稀疏，想要实时要么是处理器能力惊人要么就是算法优化得吓人）。很多时候的定位和画图是有限制的，比如一个家庭里的扫地机器人，是有一个不断循环重复的过程的。相比于探索新的位置与地图（没有返回的那种），repeatable location(就是饶了一圈又回来的那种)可能更为重要。故而本文的方法是构建一个持续的map。这是基于状态的一个框架并且允许关闭闭环去纠正长期的冗余误差。Forming apersistent world map means that if camera motion is restricted, the processingrequirement of the algorithm is bounded and continuous real-time operation canbe maintained, unlike in tracking approaches such as [4], where loop-closingcorrections are achieved by matching to a growing history of past poses.（怕翻译错，直接粘上来，大概意思是一直有绘制修改整个地图的权限？没怎么捋顺，对这也不是很关心，233）

Contributions of This Paper：最大的贡献点在于——我们证明了确实有可能只利用一个摄像头完成实时的定位和构建地图。

具体技术细节见：（因为暂时还不想做相关的，只是看个简介）

MonoSLAM:real-time single camera SLAM.

SLAM愉快~（可能以后我也要苦逼去做这个了，233