蚁群算法实现三维避障轨迹规划（Matlab）

关于蚁群算法

其实大多数优化算法都是“试错”的过程，不同的是如何利用在“试错”过程中得到的经验。蚁群算法在“试错”的过程中通过留下信息素对未来的试错过程加以提示，从而保证一定的收敛性。

代码分析

我写了一份matlab蚁群算法三维避障规划的代码，能保证收敛，但不够优秀，可以作为基础加以改进。

无论是GA、SA、PSO、还是本文讲到的蚁群，应用在三维轨迹规划中都存在一个问题：如何将轨迹表述成一个解以及如何生成一个从起始点到终点的解。在我的A*算法三维规划博客中通过分解空间成类似点云的形式来表述解。而在蚁群算法三维规划中，我采用的是对空间切片的方式（可能不够好，但是能用）。

读取参数

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%% 参数读取与设置
obstacleMatrix =