流体扰动原理的动、静态避障三维轨迹规划算法实现

为了解决静态环境下无人机的三维（3-D）路径规划问题，本文提出了一种基于扰动流体和轨迹传播的新算法。 首先，受流线回避现象的启发，开发并拓宽了基于扰动流体的算法。 障碍物对原始流场的影响通过扰动矩阵来量化，该扰动矩阵是首先引入切向矩阵的。 通过修改原始流场，可以获取修改后的流场，其中流线可以视为计划路径。 事实证明，这条道路能顺利，Swift地避开所有障碍物，有效地遵循障碍物的形状并最终到达目的地。 然后，通过考虑无人机的运动学和动力学方程，采用称为轨迹传播的方法来判断该路径的可行性。 如果计划的路径不可行，则将基于已解析的无人机状态变量自适应地调整摄动矩阵中的排斥和切线参数。 在大多数情况下，最终会获得一条可飞的路径。 仿真结果证明了该方法的有效性。

在3维空间内创建一个峰面障碍物，给定起始点和终止点，通过RRT搜索可以有效避开障碍物找到一条可行路线。

基于蚁群算法的三维路径规划算法，结合具体的案例给出了程序分析

C ++ 中 避障算法的实现

§1 波动的基本概念 §2 微扰法与方程组的线性化 §3 大气声波 §4 重力外波和重力内波 §5 惯性振荡与惯性波 §6 水平无辐散的Rossby 波 §7 有水平辐合辐散的Rossby 波 §8 大气混合波—惯性重力外波 §9 群速度，波的频散效应