Linux驱动入门篇——了解最简单的驱动模块

风正豪

于 2025-07-20 12:01:48 发布

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文章标签： linux 运维服务器

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前言

（1）个人邮箱：zhangyixu02@gmail.com
（2）本文用于从未接触过Linux驱动，但是了解Linux命令行操作，电脑上已经装配好Ubuntu系统的同学学习使用。
（3）微信公众号：风正豪

几种Linux源码的区别

（1）做Linux驱动开发肯定需要对Linux的几种源码由一个简单的了解，一般来说，Linux的源码分为三种，Linux官网的源码，当前使用的半导体厂家的源码，当前使用的开发板厂家的源码。
<1>Linux官网下的Linux源码是由linus引导下的Linux源码，这源码是给内核开发者或者半导体厂商使用的。
<2>例如正点原子，北京迅为，韦东山，野火这些开发板厂家，他们会根据半导体厂家退出的官方开发板以及源码，自己生产一款开发板。
<3>对于一些公司，他们不具备定制开发板的能力，于是会购买开发板厂家的板卡然后再自己根据需求扩展业务。

Linux驱动运行

Linux驱动两种运行

（1）Linux驱动有两种运行方式，第一种是将驱动程序编译进入Linux内核，第二种是将驱动成内核模块。
（2）编译进入内核：
<1>当驱动程序编写完成之后，我们可以根据需求是否决定是否要编译进入内核。如果编译进入内核，那么当Linux内核启动的时候会自动加载驱动程序。
<2>对于使用频率较少或者是暂时不需要使用的驱动程序，不建议编译进入内核。因为这样会增大Linux内核体积，拖慢Linux启动速度。这个就好比某一些流氓软件，强行在你的windows电脑中设置成开机自启动。每次打开电脑，电脑就会告诉你，成功击败全国1%的用户。
<3>作为Linux驱动的初学者，不建议将驱动编译进入内核，因为每次编译内核，重新烧录内核是一个非常麻烦的过程，需要重启系统。初学者编写驱动程序，肯定会经常出问题，就算是老手也不能保证一次成功。所以将驱动程序编译进入内核的事情，要等你百分之百确定这个驱动可行的时候，而且需要经常使用这个驱动程序的时候，再进行讨论。
（3）Linux内核模块：
<1>Linux内核模块是Linux系统中的一种特殊的机制，可以将一些使用频率很少，或者暂时不适用的功能编译成模块，需要的时候再进行加载进入内核。
<2>使用内核模块可以减少内核的体积，加快Linux启动速度，并且在系统运行的时候插入或者卸载驱动无需重启系统。内核文件的后缀是.ko。
<3>作为入门选手，肯定是只会使用到这个功能的，所以上面哪个等我们实力达标的时候再进行了解也不迟。

在这里插入图片描述

内核模块加载和卸载指令

insmod加载命令

（1）一般我们常用的驱动加载，命令是insmod 模块名。
（2）例如本文的模块名字为hello_drv.ko。那么我们将会使用insmod hello_drv.ko命令加载驱动。
（3）加载驱动会自动触发驱动文件中module_init()这个宏所定义的函数里面。（注意，这里涉及到后面的内容，看不懂很正常，先简单提醒一下）

insmod hello_drv.ko

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modprobe加载命令

（1）insmod 命令不能解决模块的依赖关系，比如 drv.ko 依赖 first.ko 这个模块，就必须先使用insmod 命令加载 first.ko 这个模块，然后再加载 drv.ko 这个模块。
（2）但是如果是modprobe 就不会存在这个问题， modprobe 会分析模块的依赖关系，然后会将所有的依赖模块都加载到内核中，因此modprobe 命令相比 insmod 要智能一些。
（3）虽然modprobe命令比insmod指令更加智能，但是我本人并不推荐采用modprobe命令。
<1>因为他需要自己在/lib/modules/< kernel-version>目录下创建一个文件，然后把模块都放进去，才可以使用。
<2>不仅如此，modprobe命令的配置也是一个麻烦的过程。对于新手而言，编写的模块根本就不会有什么驱动模块之间的依赖，就算有，也就一两个模块之间有依赖。根本没有必要在这个modprobe加载命令上浪费过多的时间。

rmmod卸载模块

（1）rmmod 模块名，可以用于卸载已经加载的内核模块
（2）例如本文的模块名字为hello_drv.ko。那么我们将会使用rmmod hello_drv或者rmmod hello_drv.ko命令都可以卸载驱动。
（3）卸载驱动会自动触发驱动文件中module_exit()这个宏所定义的函数里面。（注意，这里涉及到后面的内容，看不懂很正常，先简单提醒一下）

rmmod hello_drv.ko

在这里插入图片描述

lsmod列出已加载进入Linux的内核模块

（1）输入lsmod可以直接查看到模块加载情况

lsmod

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modinfo查看内核信息

（1）modinfo可以查看到作者信息，版本信息，模块位置，编译出来是文件类型。

modinfo hello_drv.ko

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实操

驱动程序——hello_drv.c

（1）学习就需要由浅入深。下面是一个最简单的驱动程序。
（2）作为一个最简单的驱动程序，无论如何需要具有如下5个元素
<1>Linux相关头文件引用
<2>入口函数
<3>出口函数
<4>module_init()，这个宏用于确定入口函数是哪一个。当你加载驱动程序的时候，Linux内核会根据这个宏来确定驱动的入口函数。这个宏里面写入口函数的函数名。
<5>module_exit()，这个宏用于确定驱动的出口函数，当你卸载驱动的时候，Linux内核根据这个宏确定驱动的出口函数。这个宏里面写出口函数的函数名。
<6>MODULE_LICENSE(“GPL”); 指定GPL协议，Linux是遵顼GPL的开源协议，如果你要使用Linux的其他函数，就必须遵守GPL协议，如果没有写这一行，编译将不会被通过。
（3）下面这两个可有可无，看你本人心情.
<1>MODULE_AUTHOR()这个宏用于指定这个驱动程序的作者是谁。
<2>MODULE_VERSION()这个宏用于指定当前驱动程序的版本。
（4）
<1>在Linux驱动程序编写的时候，我们打印不能使用printf()函数，只能使用printk()函数。
<2>为什么呢？看下图，在Linux中调用关系如下，printf()函数属于内核上面的库函数部分。肯定都是上层调用下层，怎么可能下层调用上层的。因此，printf()函数不能在驱动程序中使用，驱动程序的打印要使用printk()。

在这里插入图片描述

/*******************************************************************************

  * @文件名    ： 驱动入门
  * @作者      ： zhangyixu
	* @CSDN_ID      ： qq_63922192  
	* @CSDN_昵称      ：  风正豪
  * @日期      ： 2023年09月01日
  * @TABsize   ： 一个TAB为4空格
  * @编码格式  ： UTF-8
  * @版权声明  ： 仅供参考学习，未经允许禁止商用
			 
********************************************************************************/

#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>

//入口函数
static int hello_init(void)
{
	printk("hello world\r\n");
   return 0;
}

//出口函数
static void hello_exit(void)
{
	printk("good bye\r\n");
}

module_init(hello_init); //确认驱动入口函数
module_exit(hello_exit); //确认驱动出口函数

/*最后我们需要在驱动中加入 LICENSE 信息和作者信息，其中 LICENSE 是必须添加的，否则的话编译的时候会报错，作者信息可以添加也可以不添加
 *这个协议要求我们代码必须免费开源，Linux遵循GPL协议，他的源代码可以开放使用，那么你写的内核驱动程序也要遵循GPL协议才能使用内核函数
 *因为指定了这个协议，你的代码也需要开放给别人免费使用，同时可以根据这个协议要求很多厂商提供源代码
 *但是很多厂商为了规避这个协议，驱动源代码很简单，复杂的东西放在应用层
*/
MODULE_LICENSE("GPL"); //指定模块为GPL协议
MODULE_AUTHOR("CSDN:qq_63922192");  //表明作者，可以不写
MODULE_VERSION("1.0");  //驱动版本申明，可以不写

Makefile编写

（1）这个Makefile编写新手不用过于纠结，只需要知道如下几点：
<1>KERN_DIR 需要修改成你的Linux内核路径。
<2>obj-m += 驱动文件名.o
<3>配置了交叉编译工具链，如果不清楚自己有没有配置交叉编译工具链，可以输入vim ~/.bashrc，进入VIM编辑器之后，输入： /PATH。如果能够跳转，并且找到如下图的三行文字，就表示交叉工具链已经被配置好了。如果没有进行跳转，说明没有被配置好。那么就按照需求配置好

在这里插入图片描述

export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihfexport- 
PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin

KERN_DIR = /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88

all:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
	rm -rf modules.order

obj-m	+= hello_drv.o

开始实验

（1）准备好上面两个文件之后，在Ubuntu中输入make进行编译。

在这里插入图片描述

（2）
<1>将.ko文件拷贝到开发板中，因为我的/home/book/nfs_rootfs/目录是被挂载到了开发板上，所以不需要拷贝。不过在开发板中需要输入下面这条挂载命令。
<2>需要注意的一点是，这里的开发板需要和Ubuntu能够通过网卡进行互相ping通。192.168.5.11是Ubuntu的IP地址，我们将Ubuntu的/home/book/nfs_rootfs 挂载到开发板的/mnt目录下。因此，当我们在Ubuntu的/home/book/nfs_rootfs/drivers_projects/01_0_hello_simple_drv目录下修改，在开发板的/mnt/drivers_projects/01_0_hello_simple_drv也会被同步修改。

mount -t nfs -o nolock,vers=3  192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs  /mnt

在这里插入图片描述

（3）
<1>输入insmod hello_drv.ko装载驱动，即可看到hello world的打印信息。因为我们装载驱动的时候，会根据module_init()这个宏进入hello_init()函数，然后打印hello world。
<2>如果装载驱动的时候没有看到hello world的打印信息，就说明没有打开内核打印。需要输入echo “7 4 1 7” > /proc/sys/kernel/printk。
<3>我们进行玩实验之后，会发现打开内核打印之后界面会弹出一大堆的打印信息，看的很烦人，于是我们可以输入echo “0 4 1 7” > /proc/sys/kernel/printk 关闭内核打印。

echo "0 4 1 7" > /proc/sys/kernel/printk #关闭内核打印
echo "7 4 1 7" > /proc/sys/kernel/printk #打开内核打印
insmod hello_drv.ko

在这里插入图片描述

（4）输入lsmod即可查看驱动的加载情况。

在这里插入图片描述

（5）输入rmmod hello_drv.ko装载驱动，即可看到good bye的打印信息。因为我们卸载驱动的时候，会根据module_exit()这个宏进入module_exit()函数，然后打印good bye。

在这里插入图片描述

（6）输入lsmod即可查看驱动的卸载情况。

在这里插入图片描述